[实用新型]伞齿双轴同步驱动磁链轮行走装置

说明书

技术领域：

本实用新型是用于在多种物体表面、水下、钢质管道内外壁万向行走作业工具装载的装置，该装置可以广泛地应用在水下探物，船舶维护、探伤探测、焊接修造等诸多领域。

背景技术：

现在用于行走作业装置有两大类，一类是有轨行走，工作时极为不便，应用范围很小。另一类是无轨行走作业装置，还在试验阶段，但是无轨行走作业装置发展前景好。可是这种无轨行走装置在理论和机械结构上都存在很难克服的缺陷。如在驱动上还采用两个驱动电机进行驱动，用两个电机驱动时，直线行走控制精度要求很严，这在实际控制中是很难做到的，并且所有类似的装置都没有跳开采用两电机差动转弯的思路，这种结构转弯的半径很大，难以达到灵活转弯，不能满足实际工作需要。由于设计理念所限，也有些产品采用磁履带方式吸附驱动，使用左右对称两条磁履带，这样在转弯时，转弯摩擦力矩极大，会造成履带断裂和电机烧毁，所以解决上述问题是本领域急需解决的难题。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种伞齿双轴同步驱动磁链轮行走装置，从根本上解决了采用两个驱动电机进行驱动时，难以达到直线行走控制的精度，在实际控制中是很难做到的，并且所有类似的装置都没有跳开采用两电机差动转弯的思路，这种结构转弯的半径很大，难以达到灵活转弯，不能满足实际工作需要。由于设计理念所限，也有些产品采用磁履带方式吸附驱动，使用左右对称两条磁履带，这样在转弯时，转弯摩擦力矩极大，会造成履带断裂和电机烧毁等技术问题。本专利技术方案突破了两轮驱动必须用两个电机，四轮驱动必须用四个电机或左右各一个电机的设计思路和技术方案，采用单电机实现了对四个驱动磁铁链轮或多个磁链轮的同步驱动，同时在同一个轴系上，实现了驱动和转向互不干扰地同步进行，所以本实用新型技术方案真正地实现了一个驱动电机同时驱动几组磁铁链轮，一个转向电机可同时控制几组磁铁链轮在360°内连续同步转向。转向轴套在伞齿驱动轴里面，轴承作为支承，上端通过同步轮和同步带与一个转向电机相连；伞齿驱动轴通过轴承和轴承座筒与车板相固定连接，在该件的上端通过同步轮和同步带与一个驱动电机上的同步轮相连，该驱动电机再通过相应的同步轮和同步带与其它三个驱动单元进行同步行走和转向，伞齿驱动轴与转向轴可以在同一轴心上进行相对转动，互不影响；在伞齿驱动轴下端有水平伞齿，该伞齿与垂直伞齿啮合后，便将水平转动改成竖直转动，该转动通过传动链、传动从动齿轮和传动主动齿轮来驱动三角型磁铁驱动链轮进行行走作业，构成驱动链轮单元。

本实用新型主要在水平伞齿驱动轴中放入转向轴与转向支架及磁铁链轮相连接。水平伞齿与垂直伞齿啮合后，将水平转动变成竖直转动。这个竖直转动再通过传动链带动传动主动齿轮和传动从动齿轮来提供磁铁链轮的同步驱动动力，转向轴转到任何一个角度，水平伞齿与垂直伞齿都处于啮合状态，故驱动电机通过四个同步带及同步轮将转动力矩传给四个磁铁驱动单元，从而达到一个驱动电机同步驱动四个或多个磁铁链轮的目的。转向电机也是通过同步带同步轮和转向轴及转向支架，实现用一个转向电机对四个或多个驱动单元的转向。

本实用新型结构简捷，设计思路巧妙，实用性强，可控性好，用于在多种物体表面、水下、钢质管道内外壁万向行走作业工具装载的装置，该装置可以广泛地应用在水下探物，船舶维护、探伤探测、焊接修造等诸多领域。

附图说明：

图1.伞齿双轴同步驱动磁链轮行走装置主视图

图2.伞齿双轴同步驱动磁链轮行走装置A-A视图

图3.伞齿双轴同步驱动磁链轮行走装置B-B视图

图4.伞齿双轴同步驱动磁链轮行走装置C-C视图

图5.伞齿双轴同步驱动磁链轮行走装置D-D视图

图6.伞齿双轴同步驱动磁链轮行走装置前视图

图7.伞齿双轴同步驱动磁链轮行走装置后视图

图8.伞齿双轴同步驱动磁链轮行走装置E向视图

其中：

1、磁铁块               2、行走链                   3、驱动齿轮组

4、齿轮组内主板         5、主板轴                   6、垂直伞齿

7、水平伞齿             8、车板                     9、转向电机支架

10、右前从动轮          11、右从动同步带            12、右主动同步带

13、右前主动轮          14、右前主动转向轮          15、右从动转向同步带