[实用新型]不减速爬台越障机构

说明书

(一)技术领域

本实用新型涉及机器人应用领域，特别涉及一种不减速爬台越障机构。

(二)背景技术

目前，在机器人比赛、以车体底盘为载体的运输工具等诸多环境中，传统的设计方法是设计子母式爬台机器人，子母式机器人采用两个机器人连贯配合设计的原则，运动过程类似于现代机器人学中的重构原理。母机器人为子机器人提供一个10cm高的平台，以抵消子机器人与设备之间的高度差。将子机器人运送至设备边缘，并给它一个源动力使两机器人分离。以这种方法设计的机器人有重量重、稳定性差、组装麻烦、控制复杂且不容易协调、可调性差、子母车分离不彻底等诸多缺点。目前尚未有利用杠杆二级触发，车体能不减速、基本不损失能量的爬台越障的机械结构设计。

(三)实用新型内容

本实用新型的目的在于公开一种利用小力控制、杠杆二级触发设计的不减速爬台越障机构。

本实用新型的目的是这样实现的：它是由车体底盘支架、传动机构、二级杠杆触发机构、从动轮抬起机构四部分组成，车体底盘支架包括支撑框架和安装在上的驱动电机8，驱动电机主动轴11通过轴承座安装在支撑框架上；传动机构包括传送带、驱动轮2和从动轮6，驱动轮2安装在驱动电机主动轴11上，在驱动电机主动轴11上安装有旋转支架，从动轮6安装在旋转支架上，传送带安装在驱动轮2和从动轮6之间；二级杠杆触发机构由两个杠杆组成，两个杠杆都固定在车体底盘支架上；从动轮抬起机构包括拉伸弹簧4，拉伸弹簧4的一端固定在从动轮6的轴端，另一端固定在支撑框架上。

本实用新型还具有这样一些结构特征：

1、传动机构的传送带为履带5。

2、从动轮抬起机构的旋转支架为Y形旋转支架7。

本实用新型属于可以充当竞技机器人、设备、通讯系统等爬台越障的运动载体，可以代替人进入某些特定环境来完成竞技比赛、运输工具等规定的任务。本实用新型的优点及特点是：整个运动车体不减速、损失能量极少、无撞击、可重复连续使用、越障时对上层结构运动无任何影响。

本实用新型中车体底盘支架的金属框架对机构起支撑作用，驱动电机为整个系统提供动力，轴承座用来支撑传动机构和抬起机构的；传动机构中传送带即履带的松紧程度可通过胀紧机构上的螺丝进行调解，驱动电机与驱动轮相连，传动机构固定在车体底盘支架上并可绕驱动轮中心转动，从动轮接触地面，驱动车体前行；二级杠杆触发机构的两级触发杠杆都固定在车体底盘上，可以绕各自的支撑轴转动，第一级触发杠杆负责爬台越障时撞击触发释放第二级杠杆，第二级触发杠杆控制从动轮抬起机构的抬起与放下；从动轮抬起机构由从动轮、拉伸弹簧和Y形旋转支架组成，驱动轮、从动轮和Y形的支架固定在一起，从动轮通过履带与驱动轮相连，抬起机构在拉伸弹簧的拉力作用下可绕驱动轮的中心轴旋转。

本实用新型是一种采用履带传动机构、具有二级杠杆出发机构的爬台越障机构，可以做机器人爬台越障的驱动底盘。本实用新型的爬台高度为水平面平于或略高于上端大履带轮的最低点，爬台驱动源为直流伺服电机并经减速器减速，动力传动机构采用履带传动。驱动底盘采用此爬台越障机构设计的机器人可直线行走、转弯、不减速爬台越障，爬台越障过程中能量损失极少。整个爬台越障机构具有体积小、设计简单、车体不需减速、能量损失极少、无撞击、越障平稳等优点。

经实践证明本实用新型不减速爬台越障机构运行稳定、速度快、效果好，不但可以应用在机器人竞技领域，还可作为运输工具的载体，进行重物在远距离平地与台阶、台阶与台阶等复杂环境之间的快速平稳运输，其跨越台阶的高度可通过履带长短或涨紧度来调解；也可以用于工厂里产品的自动接取、运送、包装等；在导弹快速安装、导弹发射、炮弹快速安装、坦克跨越壕沟等连续快速一次性跨台、越障的环境中都有广阔的应用前景。

(四)附图说明

图1是本实用新型不减速爬台越障机构的机构原理示意图；

图2是本实用新型不减速爬台越障机构的结构示意图。

(五)具体实施方式

结合附图，下面对本实用新型的具体结构进行说明：