[实用新型]三皮筋轨道炮筒式发射机构

说明书

(一)技术领域

本实用新型涉及机器人及机械制造领域，具体地说是一种属于一种机械式物体发射装置的触发式、储存能量瞬间释放、三皮筋轨道炮筒式发射机构。

(二)背景技术

随着科学技术的快速发展，机器人等机械装置已经逐步应用到各种领域，在机器人的研究设计中，机械式物体发射装置的传统的设计思想是设计与投石机原理相同的抛射方案。此种方案的缺点是投设不够准确，难以瞄准。即使投射准确，投出去的物体也没有力量，常常被拦网等其它装置挡出来，无法达到最终的目的。因此，目前还没有一种机械发射装置可以很好的完成发射并入网的目的，更不用提应用了。

(三)发明内容

本实用新型的目的在于提供一种利用杠杆楔形面触发、储存能量瞬间释放、定心准确、直线发射、可快速重复使用、可记发射次数的三皮筋轨道炮筒式发射机构机械结构设计。

本实用新型的目的是这样实现的：它包括机架1及弹射轨道2、卷线放线机构5、触发机构4和装球机构3，卷线放线机构5的电机7通过联轴器8连接卷线轮9，卷线轮9两端固定在基座6上，装球机构3一端连接触发机构4的包球杆17，包球杆17连接钢丝18与卷线放线机构5相连接，另一端通过三根橡皮筋21、22、23与机架1前端连接，触发机构4的电机11连接凸轮20固定在支座12上。

本实用新型还有这样一些结构特征：

1、所述的机架1及弹射轨道2为三角形。

2、所述的卷线轮9的一侧设置有小拉结构10，小拉结构10上设置有铜套或轴承与联轴器8相连，小拉结构10一端穿过基座6。

3、所述的卷线轮9上固定有两螺杆。

4、所述的触发机构包括穿过棘轮15和支座12上的固定板的卡销13，卡销13穿过棘轮15处设置有螺杆，在卡销13在支座12上的固定板之间穿套有弹簧14，支座12上固定有检测触发开关19并设置有穿过钢丝18的孔。

5、所述的包球杆17前端设置有楔形面16，卡销13前端设置有与楔形面16吻合的斜面。

6、所述的装球机构3为双层不锈钢碗，装球机构3与包球杆17通过螺纹连接。

7、所述的整个发射机构设置有齿带传动的角度调整机构24，角度调整机构24包括安装在底座32上的蜗轮蜗杆机构29和齿形带28。

8、所述的触发机构4后面设置有缓冲机构25，即在压簧33上固定有钢片34，钢片34中心设置有穿过钢丝18的孔，在压簧33外面设置有限位装置，包括用螺丝固定的圆柱体导向块40。

9、所述的机架1上固定有瞄准装置26，瞄准装置26包括固定于瞄准装置支架四周的调节螺钉37和固定在支架中心的瞄准激光笔36。

本实用新型中，卷线放线机构5的电机7通过联轴器8带动卷线轮9，由于卷线所须的力较大，故卷线轮9所受扭矩也较大，所以为保护电机7，卷线轮9两端应固定。将卷线轮9两端固定在一铝合金机座6上，右侧有小拉结构10调节平衡，小拉结构10上有铜套使联轴器8能自由转动(也可用轴承)。通过测电机7空载电流，调整小拉机构10，当空载电流最小时，证明调整到了最佳状态。在卷线轮9上固定有两螺杆38，与机架1上触发开关39配合，控制拉线的长度及回线位置。

装球机构3的包球杆17与装球机构3通过螺纹连在一起，钢丝18与包球杆17连在一起。当拉线电机11拉钢丝18使包球杆17进入支座12，由于包球杆17前端有楔形面16，卡销13前端也有斜面，这样包球杆17克服弹簧14弹力顶开卡销13时，而卡销13在弹簧14作用下有向下运动，当拉到位置后，卡销13卡入包球杆17凹槽内，锁住包球杆17。当需触发时，电机11带动凸轮20转动，凸轮20拨动卡销13上的棘轮15，使卡销13向上运动，包球杆17被释放。同时在支座12上固定一自制触发开关19，凸轮20每转一圈，触发一次开关，使电机11停转，实现每按一次，电机11转一圈，触发一次，从而可以记录发射次数。

装球机构3是根据要抛射物体的形状进行合适的设计。抛射物为球体或是形状不规则时一般使用半球形装球机构；抛射物为方体时使用方孔装球机构；抛射物为形状规则的菱体时采用与之形状相符的装球机构，这样做的目的是使抛射物体能准确、快速的发射出去，增加命中率。