[实用新型]气动平衡机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种移载装置，具体涉及一种气动平衡机械臂。

背景技术

移载装置是用于搬运或移动物品的装置，直接用移载装置移动物品，在生产过程中代替手工移动，能大大地节省人力资源。在运送物品的过程中用移载物品能减轻操作者的体力劳动，提高作业的合理性。常见的移载装置机械臂包括基座、支柱、转动体、死点制动机构、旋转关节、操作臂和夹具，上述转动体和支柱之间安装一旋转关节，在该旋转关节上安装一死点制动机构。旋转关节可以在水平面上旋转，死点制动机构为一连杆力平衡机构，可以产生巨大的制动力而使旋转关节停止旋转而制动。但目前的移载装置移动还是不够灵活，多数只能固定在一个位置，少数可以移动的移载装置的机械臂在运动的过程中，不能保证被运送物品的水平状态，使被运送物品的装配位置产生偏差，造成难以安装。同时由于移载装置的机械臂设计不够合理，造成使用机械臂运送物品时虽较人工搬运省时省力，但移载装置的机械臂的操作者并不觉得操作十分轻便，可以随心所欲。因此，更方便更省力使用更轻松的移载工具是目前市场上所期待的。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种满足工业生产中工件的装配或搬运需要，提高作业的合理性、更大程度地减轻操作者的体力劳动并保证被运送物品的水平状态的气动平衡机械臂。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种气动平衡机械臂，它包括基座1、支柱2、转动体7、死点制动机构、旋转关节、操作臂12和夹具，它还包括气缸3、平行四连杆机构6和旋转臂10，其中，所述平行四连杆机构6通过该机构中的一主长杆61的中部枢轴地安装在转动体7上，

在所述平行四连杆机构6中与所述的主长杆相平行的一次长杆62枢轴地安装在主长杆安装位置上方或下方的转动体7上，

所述气缸3与所述平行四连杆机构6的主长杆61的一端连接，

所述旋转臂10安装在所述平行四连杆机构6的另一端的旋转关节上。

由于本实用新型采用上述技术方案，产生了如下有益效果：该机械臂在空间可作任意水平或垂直方向运动，保证被运送物品的水平状态，使被运送物品的装配位置基本无偏差，从而易于安装，同时该机械臂可更大程度地减轻操作者的体力劳动。它兼具刚性和必要的柔性，能满足各类要求准确、快速地装配，操作极为轻便和随心所欲。

附图说明

图1气动平衡机械臂的结构示意图；

图2落地固定式基座的气动平衡机械臂；

图3悬挂移动式基座的气动平衡机械臂；

图4悬挂固定式基座的气动平衡机械臂；

图5气动平衡机械臂轻载平衡原理图；

图6气动平衡机械臂中重载平衡原理图；

图7气动平衡机械臂的死点制动机构结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明：

参见图1，一种落地移动式基座的气动平衡机械臂，它包括基座1、支柱2、转动体7、死点制动机构、旋转关节、操作臂12和夹具(图中未示)，它还包括气缸3、平行四连杆机构6和旋转臂10，其中，

所述平行四连杆机构6通过该机构中的一主长杆61的中部枢轴地安装在转动体7上，

在所述平行四连杆机构6中与所述的主长杆相平行的一次长杆62枢轴地安装在主长杆安装位置上方或下方的转动体7上，

所述气缸3与所述平行四连杆机构6的主长杆61的一端连接，

所述旋转臂10安装在所述平行四连杆机构6的另一端的旋转关节上。

参见图1-4，基座1形式有四种可供选配：落地固定、悬挂固定、落地移动、悬挂移动。图1为落地移动式基座的气动平衡机械臂，图2为落地固定式基座的气动平衡机械臂，图3悬挂移动式基座的气动平衡机械臂，图4悬挂固定式基座的气动平衡机械臂。