[实用新型]一种智能机器人使用的控球装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种智能机器人装置，尤其涉及一种智能机器人控球的装置。

背景技术

目前，智能机器人多用于教学研究、ROBOTCUP竞赛及国内各级机器人竞赛。国际国内众多的科研院所、高校及科技型企业都在从事相关的研究、设计。在参加足球比赛的智能机器人的组成上，不仅要有踢球的结构，还需要有在运动过程中控球的机构，而且，智能机器人的控球装置是机器人竞赛中关键技术之一，直接影响竞赛效果，而国内外高校及相关机器人制造企业在这方面目前还没有行之有效的方法。

发明内容

针对国内智能机器人在控球上的缺陷，本实用新型提出一种控球装置，通过柔性的向内转动的回转部，在球面上产生一个向控球装置内侧的作用力，可以有效地解决智能机器人控球的缺陷。

为了解决上述问题，本实用新型采用一种控球装置，其特征在于，包括：两个对称的回转部，所述回转部包括轴和转动部组成，所述回转部两两之间有一定距离；护球机构，呈带侧翼状的结构；控制部，用于控制所述回转部的轴转动。

比较好的是，所述转动部是刷毛。

比较好的是，所述转动部是柔性体。

比较好的是，所述转动部是齿轮。

比较好的是，所述转动部呈圆盘状。

比较好的是，所述护球机构是一护球板，该护球板由第一部和分列于第一部两侧的第二、三部组成，所述第二、三部分别与第一部有一定角度，从而形成带两侧翼的结构。

比较好的是，所述第一部、第二部和第三部是一挡板。

本实用新型的控球装置在转动时，球体上将有一个向内侧方向的作用力，在此向内侧作用力之下，运动的球将不再向任意方向滚动，其方向性得到了很好的控制。

附图说明

下面，参照附图，对于熟悉本技术领域的人员而言，从对本实用新型的详细描述中，本实用新型的上述和其他目的、特征和优点将显而易见。

图1是本实用新型控球装置的一较佳实施例的结构示意图；

图2是毛轮结构的放大示意图；

图3是本实用新型控球装置另一较佳实施例的结构示意图。

具体实施方式

请参见附图1所示，本实用新型的控球装置由两个对称的回转部11和12组成，该回转部两两之间有一定距离。两个回转部均可以采用毛轮结构，如图2所示，即由转轴111和固定在转轴111上的刷毛112组成(另一回转部12同此)。两个回转部11和12固定在护球机构的中央位置，该护球机构有一带侧翼的结构。本实施例中的护球机构是一护球板20，该护球板20由第一部201和分列于第一部201两侧的第二部202和第三部203组成，第二、三部202和203分别与第一部201有一定角度，从而形成两个呈侧翼状的挡板。

为了实现回转部11和12的同向转动，较佳的方式是两个回转部同轴设计，由控制部30中电机带动实现转动，控制部30可以设置在两回转部之间，或者设置在护球板20之后。

此外，如图3所示，本实用新型的回转部可以采用柔性材质，设计呈齿形或直接采用圆盘形状。

如果两回转部11、12并不同轴，需要采用两个基本同步的电机分别带动其转动。

本实用新型的控球装置在工作时，控制部30中的电机转动，带动回转部11和12的轴向内侧转动，位于两回转部与地面之间的足球在移动过程中与回转部局部接触，在球体上将有一个向护球板20方向的作用力，在此向内侧作用力之下，运动的球将不再向任意方向滚动，其方向性得到了很好的控制。

以上诸实施例仅供说明本实用新型之用，而非对本实用新型的限制，有关技术领域的技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变化，因此所有等同的技术方案也应该属于本实用新型的范畴应由各权利要求限定。