[实用新型]高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人

权利要求书

1.一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，其上包括有钳式悬臂梁机构的手动摇柄(1)紧固螺钉(2)，钳式悬臂梁后支架(3)，垫板(4)，耐力胶垫(5)，旋紧丝杠(6)，钳式悬臂梁头部(7)，钢丝绳滑轮(8)，连接螺栓(9)，垫板(10)，耐力胶垫(11)，碗形橡胶吸盘(12)，顶杆(12a)，安全绳(13)，起重绳(14)，摄像头(15)，安全锁(16)，监视器线缆(17)，机器人线缆(18)，伺服电机线缆(19)，电动提升机线缆(20)，悬吊平台(21)，视觉监视器(22)，安全绳配重锤(23)，起重绳配重锤(24)，液压泵(25)，压力输液管(26)，抽水泵(27)，废液回流管(28)，电动提升机(29)，伺服电机(30)，伺服电机和机器人联动装置(31)，机器人(32)，机械手(33)，喷涂装置(34)，污水吸排处理装置(35)，联结螺栓(36)，机器人水平移动导轨(37)，伺服电机水平移动导轨(38)，悬吊平台底板(39)，沉淀过滤槽(40)其特征是：所述的钳式悬臂梁机构是由三大部件所构成即钳式悬臂梁头部(7)旋紧丝杠(6)和钳式悬臂梁后部支架(3)，钳式悬臂梁后部支架(3)是由紧固螺钉(2)垫板(4)耐力胶垫(5)所构成，旋紧丝杠(6)和把手(1)组成动力传递机构，钳式悬臂梁头部(7)是由滑轮(8)联结螺栓(9)垫板(10)耐力胶垫(11)所构成，滑轮(8)是安装在钳式悬臂梁(7)头部上两块槽型板的中间，滑轮(8)悬挂安全绳(13)和起重绳(14)，由于钳式悬臂梁后支架(3)是固定的，所以当摇动要把(1)时旋转力矩即通过丝杠(6)将钳式悬臂梁头部(7)往后拉的同时垫板(10)耐力胶垫(11)，也就全部压紧，并牢牢地固定在墙壁上。

2.根据权利要求1所述的一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，其特征是由安全绳(13)，起重绳(14)，安全锁(16)，悬吊平台(21)电动提升机(29)安全绳配重锤(23)起重绳配重锤(24)，机器人平移导轨(37)，伺服电机水平移动导轨(38)构成钢绳悬吊机构，其中安全锁(16)电动提升机(29)是通过螺栓(36)和悬吊平台(21)联结在一起，当电动提升机(29)上下移动时将带动与其相联结的悬吊平台(21)全部上下移动，从而达到机器人(32)垂直定位的目的，在安全绳(13)的末端安装的配重锤(23)，和在起重绳(14)末端安装的配种锤(24)，目的均在于使钢丝绳保持垂直伸展状态，以利于提升机或安全锁上下移动。为使起重绳(14)与墙面保持一定的距离，在安全绳(13)和起重绳(14)与墙面之间分别安设了一顶杆(12a)，在顶杆的头部安装了一吸盘(12)，此吸盘吸附在墙面上以使起重绳(13)和安全绳(14)与墙面保持一相对距离，顶杆(12a)，与起重绳(14)和安全绳(13)是通过滑轮活动联结，安全锁(16)起到使导轨(37)，(38)，悬吊平台(21)，处于平衡和安全状态。

3.根据权利要求1所述的一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人其特征是由机器人(32)机器人水平移动导轨(37)，伺服电机水平移动导轨(38)机械手(33)喷涂装置(34)伺服电机(30)和机器人(32)及其联结装置(31)组成了机器人操纵机构，当伺服电机(30)接受指令平移时即同时通过联结装置(31)带动机器人(32)沿着导轨平移，导轨(36)和导轨(37)的平衡与定位是受安全锁(16)和电动提升机(29)的控制。

4.根据权利要求1所述的一种高层楼寓外墙喷涂机器人其特征是由喷涂装置(34)液压泵(25)，压力输液管(26)污水吸排装置(35)废液回流管(28)抽水泵(27)组成了清洗液吸排处理机构，当视觉监视器(22)发出指令后，机械手(33)喷涂装置(34)，液压泵(25)抽水泵(27)均同时启动，液压泵(25)将清洗液经压力输液管(26)打到喷涂装置(34)里的喷头，由喷头对准墙壁进行喷洗，清洗后的废水经废液回流管(28)被抽水泵(27)抽到沉淀槽(40)内，再经过过滤后可重新利用。

5.根据权利要求1所述的一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，其特征是由摄像头(15)线路(17)，视觉监控器(22)组成了视觉监控机构，视觉监控机构通过线路(17)，(18)，(19)，(20)发出指令驱动机器人进行工作。