[实用新型]高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人

说明书

一、技术领域

本实用新型涉及一种装修与高空作业设备，特别是一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人。

二、背景技术

目前对高层楼寓的外墙特别是玻璃幕墙的擦洗，多采用钢丝绳吊框人工擦洗，这种方式较之过去采用搭脚手架施工周期短，成本低，但吊挂人工擦洗对操作者来说，无疑是极其危险，在国内外由此而毙命者时有发生。为避免事故的发生不少科技工作者寻求一种利用机器人代替人工的方法，为此而研发出一种负压吸附式，磁性吸附式机器人，但由于施工客观环境千差万别，此种机器人很难适应，事实上仅采用这种吸附式机器人进行清洗，不仅爬行高度和角度受限制，而且清洗速度也慢，因此这种机器人始终也难以推广。

三、发明内容

而本实用新型的目的是提供一种高层楼寓外墙擦洗喷涂机器人，它将吸附式机器人由爬行操作改为悬挂式轨道平移和机械手上、下、前后操作，它较爬行机器人具有更大的自主性与灵活性，具有更大的可操作空间，摆脱了建筑物表面材料及各种不同状况的束缚。

这种机器人在构造上力求多功能，不仅能清洗墙面，而且还具有表面喷涂能力等，在运行速度上，负载能力上，都较吸附式爬壁机器人快的多，大的多，更主要是这种悬挂式机器人的全部操作过程都是在视觉监控平台上进行，所以工作不仅安全快捷，而且清洗的也最干净。

本实用新型的目的是这样实现的：吊挂机器人的悬臂梁机构可根据施工的客观环境而定，既可用配重式悬臂梁也可采用钳式悬臂梁，而本实用新型则采用钳式悬臂梁(如图中1～11所示)，这种钳式悬臂梁的工作原理是靠钳式悬臂梁的头部和尾部，通过旋紧装置直接紧固在楼顶的围墙上(俗称女儿墙)也可根据工作需要将钳式悬臂梁安装在任意一层窗户台墙的下部，通过悬臂梁上的滑轮再分别悬垂二根钢丝绳，在两边钢绳的下端分别和悬吊平台的两端长方形框架连接，在此平台框架的中间连接了二根可供伺服电机平移的槽型轨道，和二根可供机器人平移的槽形轨道，同时在悬吊平台两端的长方形框架上分别安装了电动提升机和安全锁，当电动提升机上行或下行时平台和联结在悬吊平台上的伺服电机和机器人一并跟着上、下移动，而当伺服电机沿槽型轨道水平移动时，它由于和机器人相联结所以也就带动机器人一并左右平移。这样机器人就可完成上、下、左、右运行的目的。而机器人局部范围的具体实施动作则由机器人的机械手来完成，它可以上、下、左、右、前、后的移动或转动，从而达到较大范围或具体位置擦洗的目的。

四、附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型的侧面结构运行示意图

图2是本实用新型的正面结构运行示意图

图3是本实用新型的悬臂梁固定在窗户台上工作示意图，(由于受图幅所限液压泵25，压力水管26，未画)

图1中：A.屋顶围墙俗称女儿墙，1.钳式悬臂梁摇柄，2.紧固螺钉，3.钳式悬臂梁后支架，4.垫板，5.耐力胶垫，6.旋紧丝杆，7.钳式悬臂梁头部，8.钢丝绳滑轮，9.联接螺栓，10.垫板，11.耐力胶垫，12.碗形橡胶吸盘，12a.顶杆，13.安全绳，14.起重绳，15.摄像头，16.安全锁，17.监视器线缆，18.机器人线缆，19.伺服电机线缆，20.电动提升机线缆，21.悬吊平台，22.视觉监控器，23.安全绳配重锤，24.起重绳配重锤，25.液压泵，26.压力输液管，27.抽水泵，28.废液回流管，29.电动提升机，30.伺服电机，31.伺服电机和机器人联动装置，32，机器人，33.机械手，34.喷涂装置，35.污水吸排处理装置。

图2中：36.螺栓，37.机器人水平移动导轨，38.伺服电机水平移动导轨，39.悬吊平台底板，40.污水沉淀槽过滤槽。

图3中：B.窗户台。

五、实施方式

根据图1、图2、图3、实施例所示，本实用新型主要有五大机构所组成：

1.钳式悬臂梁机构

钳式悬臂梁由11个零部件所构成，其具体实施办法是：根据实施地的具体情况，首先将悬臂梁的头部(7)和尾部(3)卡在女儿墙A或窗户台B上，然后旋紧紧固螺钉(2)，使压力传递到垫板(4)和耐力胶垫(5)上，最后再摇动摇柄(1)，带动旋紧丝杠(6)，使悬臂梁头部(7)，逐渐压紧耐力胶垫(11)，从而使悬臂梁和墙体牢牢地固定在一起。然后经滑轮(8)(左右各一个)，将起重钢丝绳(14)和安全钢丝绳(13)双双悬下，分别与安全锁(16)，电动提升机(29)串联在一起，而电动提升机(29)和安全锁(16)又通过螺栓(36)和悬吊平台(21)的边框相联结。

2.钢绳悬挂机构