[实用新型]多轴式机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂，特别涉及一种具有旋转、上下、左右位移功能的多轴式机械手臂。

背景技术

随着科技及工业技术日益成熟，诸多行业生产线已开始采用机械手臂。在硅晶片、液晶面板等行业的生产线早已广泛使用机械手臂。而目前液晶面板的尺寸正由17寸逐步向50寸转变，现有的机械手臂已经不能满足需求，因为现有的机械手臂不能任意调整幅宽，无法适应大、小液晶面板尺寸的变化。现有的机械手臂不能在较大液晶面板传送过程保持稳定，不能顺利地将面板传送进入狭小的特定空间内。现有的机械手臂的移动轨迹的直线精度差，不能精确地将面板送至预定地点。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种多轴式机械手臂，该机械手臂能旋转并具有纵向、横向直线移动的功能，可依工件尺寸相应调整幅宽及在传送过程中保持工件稳定。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种多轴式机械手臂，该机械手臂主要包括：一横向移动台，该横向移动台上安装有一可转动的旋转基座，该旋转基座的一端上设置有一垂直升降基座，该垂直升降基座上装有升降器，该升降器可沿垂直升降基座上、下移动，该升降器有水平外伸的短臂，该短臂上装有至少一个可伸缩的手臂，该手臂的一端装有终端制动器。手臂与短臂的空间夹角为90度。

所述短臂上装有两个手臂，该两个手臂布置在不同的平面上。

所述垂直升降基座设置在旋转基座轴心的一侧。

所述手臂一端的终端制动器可沿手臂直线滑动，从而依工件尺寸调整幅宽。所述终端制动器上装有吸附机构，终端制动器通过吸附机构吸附工件。

本实用新型有以下积极有益的效果：

上述的二终端制动器分别与上、下手臂成滑动配合，即可相对上、下手臂横向水平收缩或扩幅，因而可依搬移工件的尺寸大小，相应地调整幅宽，使工件在传送过程保持平稳，二终端制动器上安装有吸附机构，可在搬运过程中吸附工件。从而构成一兼具旋转及纵向、横向位移调整功能的五轴式机械手臂，达到多方向运动、稳固吸附、搬移工件的目的。

上、下手臂上的终端制动器本身也具有内缩、外扩调整幅宽的功能，故可依工件尺寸大小做适当的幅宽调整，使工件在受终端制动器的吸附机构吸附时，与吸附机构结合的更佳稳固，防止被取物掉落损坏，横向移动台与旋转基座连动，大大地增加了机械手臂的工作范围。

附图说明

图1是本实用新型的一实施例的结构示意图，示升降器处于垂直升降基座上部。

图2是本实用新型的使用状态示意图。

图3是图1所示实施例中，垂直升降基座随旋转基座转动一个角度后的结构示意图。

图4是图1所示实施例中，升降器下移后的结构示意图。

图5是垂直升降基座安装位置示意图，及工件直放与横放示意图。

具体实施方式

图中标号

1多轴式机械手臂     10横向移动台座    101横向移动台

20旋转基座          22垂直升降基座

31上手臂            32下手臂          33短臂

41终端制动器        50工件

请参照图1、图2、图3、图4，本实用新型是一种多轴式机械手臂，该多轴式机械手臂主要包括：横向移动台座10，该横向移动台座10的轨道上，设有可移动定位的横向移动台101；横向移动台101上枢设一可转动的旋转基座20，旋转基座20可在横向移动台101上做330度的大幅度旋转；旋转基座20可随横向移动台101一起沿横向移动台座10的轨道直线滑移，旋转基座20的一端上设有一垂直升降基座22，垂直升降基座22偏离旋转基座20的轴心位置，在垂直升降基座22内设置有一可以上、下滑移的升降器，升降器有外伸的短臂33，短臂33上沿水平方向安装有可直线伸缩的上、下手臂31、32，该上、下手臂31、32的端部分别安装有终端制动器41。

上述的二终端制动器41分别与上、下手臂31、32成滑动配合，即可相对上、下手臂31、32横向水平收缩或扩幅，因而可依搬移工件的尺寸大小，相应地调整幅宽，使工件在传送过程中保持平稳，二终端制动器41上可安装吸附机构，以便搬运过程中吸附工件。