[实用新型]一种孔销式针摆行星减速器

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种行星减速器，尤其是一种孔销式针摆行星减速器，属于减速方法或装置类。

背景技术

行星式减速器是目前最常见到的一种行星减速机，图5为双曲柄环板式针摆行星传动简图，部件10为双曲柄轴，部件11为齿形带从动轮，部件12为齿形带，部件6为输出轴，部件15为摆线轮，部件16为带针轮的环板。两输入曲柄、带针轮的环板16和壳体构成平行四边形机构。当输入曲柄10转动时，通过从动曲柄，带动带针轮的环板16上的针轮作圆平动运动，圆平动针轮与摆线轮15啮合，带动摆线轮15定轴转动。这种传动是由针摆减速器和齿形带传动组合构成，其结构复杂、尺寸大、成本高。尤其不适合于制造微、小型减速器。

图6给出的是孔销式渐开线行星传动是另一种以齿轮传动机构型式的减速器，它是一种N型少齿差行星传动。它主要由四部分组成：一般为偏心输入轴、即转臂；柱销；和平动盘。平动盘上开有多个销孔；(4)渐开线齿轮17，与平动盘固联；(5)渐开线齿圈18与输出轴6固联。转臂1、柱销3和带销孔的平动盘5构成销孔式圆平动机构。当输入轴1转动时，驱动平动盘5，由于受柱销3限制，使得平动盘5作圆平动运动，同带动其上的渐开线齿轮作圆平动运动，渐开线齿轮18与渐开线齿圈17啮合带动渐开线齿圈定轴转动。这种传动存在齿廓干涉的问题，为此，齿轮副常采用正传动变位齿轮，且为非标准齿轮，齿轮的设计制造困难，传动机构的动力学性能差。受齿廓根切的限制，很难实现小速比。

实用新型内容

本实用新型发明的目的：旨在提出一种结构简单、体积小型化和具有大的速比范围的新型减速机构。

这种孔销式针摆行星减速器，由偏心输入轴1、柱销3、平动盘5、针齿7、外摆线轮8和输出轴6组成，其特征在于：输入轴1、柱销3、平动盘5和机座组成孔销式圆平动机构，针齿7均布固定在平动盘上构成针轮，外摆线轮8与输出轴6固定联接，平动盘5上开有沿圆周均布的销孔，柱销沿圆周均布固定在机架上。

所述针齿7的齿廓为圆形。

所述的外摆线轮8的齿廓为外摆线曲线。

所述的针轮上设有套筒。

根据上述技术方案提出的这种孔销式针摆行星减速器，由于采用针轮与平动盘合二为一的结构，与双曲柄环板式针摆行星传动相比，省去了环板，使得结构简单紧凑，体积小，零件数量减少，节省了材料。采用针轮与外摆线轮啮合传动，与孔销式渐开线行星传动相比，避免了齿廓干涉问题，同时使得零件设计加工制造容易，装拆容易，成本降。

附图说明

图1为本实用新型的传动原理图；

图2为本实用新型的具体结构示意图；

图3为图2的AA向剖面图；

图4为图2的BB向剖面图；

图5为双曲柄环板式针摆行星传动原理示意图；

图6为孔销式渐开线行星传动原理图示意图。

图中1-偏心输入轴  2-转臂轴承  3-柱销  4-壳体端盖  5-平动盘  6-壳体  7-针齿  8-外摆线轮  9-输出轴 10-双曲柄轴11-齿形带主动轮  12-齿形带  13-齿形带从动轮  14-从动曲柄轴15-摆线轮  16-带针轮的环板  17-带渐开线齿圈  18-渐开线齿轮

具体实施方式

如图1、2所示的这种孔销式针摆行星减速器，它是对现有双曲柄环板式针摆行星传动机构和孔销式渐开线行星传动机构的一种创造性改进。该种减速器主要由偏心输入轴1、转臂轴承2、柱销3、平动盘5、针齿7、外摆线轮8、输出轴9和减速器箱体等零部件组成。输入轴通过轴承支撑在箱体上，平动盘通过转臂轴承安装在输入偏心轴上，柱销固定在壳体端盖上，并插入平动盘的销孔中。针齿固定在平动盘上，外摆线轮与输出轴固联成一体，并通过轴承支撑在箱体上。当输入轴转动时，驱动平动盘运动，由于受柱销的限制作圆平动，针齿与外摆线轮啮合，驱动其定轴转动，作为输出运动，由输出轴输出出去，实现定比传动。外摆线轮齿形一般为短幅外摆线，外摆线轮齿齿数比针齿个数少1个。如针齿布置过密，可进行抽齿。柱销与销孔之间的偏心距与转臂的偏心距相等。

工作时，偏心输入轴1转动，驱动平动盘5，由于受柱销的限制，平动盘5作圆平动运动。针齿7固联在平动盘5上，亦作圆平动运动，实现针轮的圆平动运动。针齿7与外摆线轮8啮合，驱动外摆线轮8定轴转动，并通过与其固联的输出轴6将转动输出，实现减速。当摆线轮主动时，可实现增速。

本实用新型采用针轮与平动盘合二为一的结构，与双曲柄环板式针摆行星传动相比，省去了环板，使得结构简单紧凑，体积小，零件数量减少，节省了材料。采用针轮与外摆线轮啮合传动，与孔销式渐开线行星传动相比，避免了齿廓干涉问题，同时使得零件设计加工制造容易，装拆容易，成本降。