[发明专利]用于车辆中行驶动态调节的装置和方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于影响车辆的行驶动态(Fahrdynamik)的装置， 该装置具有电子制动系统，该电子制动系统包括制动执行机构，通过该制 动执行机构可调节车辆的至少一个车轮制动器上的制动力矩，其中，制动 力矩可在力矩分配装置中按照横摆力矩要求求得，该电子制动系统包括在 出现临界行驶状态时可被激活的第一调节单元，借助于该第一调节单元基 于行驶动态调节可求得第一横摆力矩要求。

本发明还涉及一种用于影响车辆的行驶动态的方法。

背景技术

现有技术中已知例如名称为“ESP(电子稳定程序)”的用于车辆的 行驶动态调节系统，这种行驶动态调节系统在临界行驶状况中通过针对各 个车轮的制动干涉而稳定车辆。该调节系统通常集成在车辆的制动控制装 置中并且具有调节单元以及力矩分配单元。在调节单元中根据车辆的实际 横摆率与给定横摆率之间的偏差以及根据车辆的当前侧滑角求得横摆力矩 要求。基于该要求，力矩分配单元求得各个车轮的制动力矩或制动压力， 它们借助于制动执行机构在车轮制动器中被设定。

另外，已经公开了用于在亚临界行驶状况中影响行驶性能的行驶动态 调节。这种调节的目的在于改善车辆随动性能(Fahrzeugfolgeverhalten)， 即，使车辆更好地且直接地对驾驶员的行驶指令作出反应并且由此获得更 灵敏的行驶性能。

为此，除了制动执行机构之外，还可控制用于影响车辆行驶性能的附 加执行机构。在此例如可涉及：所谓的叠加转向系统，通过该叠加转向系 统可执行在前轮上的转向干涉；后桥转向系统，该后桥转向系统允许车辆 的可转向后轮上的转向干涉；可控制的底盘元件，例如可调减振器或可调 稳定器；或者传动系的可控制元件，例如可电子控制的差速器锁。与制动 干涉不同，这种附加执行机构的干涉具有以下优点：驾驶员不感觉这种干 涉是干扰，因为车辆未减速。

通常，用于控制附加执行机构的调节系统是与ESP系统分开的系统。 由此产生以下问题：在临界行驶状况中可能会导致调节干涉的叠加，这种 叠加导致有意的作用被增强或降低。

发明内容

本发明的目的在于，实现用于在临界行驶状况和亚临界行驶状况中的 行驶动态调节的调节系统联网，尤其是协调两个系统的调节干涉的叠加。

根据本发明，该目的通过具有权利要求1的特征的装置以及通过具有 权利要求19的特征的方法来实现。

据此提出，这样设计开头所述类型的装置：管理装置包括在出现亚临 界行驶状态时可被激活的第二调节单元，借助于该第二调节单元基于行驶 动态调节可求得第二横摆力矩要求，并且该第二横摆力矩要求可被传送给 力矩分配装置；在第一调节单元的激活状态中，导致第二调节单元的去激 活的信号可从电子制动系统传送给管理装置。

在根据本发明的用于影响车辆的行驶动态的方法中，借助于电子制动 系统调节车辆的至少一个车轮制动器上的制动力矩，其中，制动力矩按照 横摆力矩要求求得，在该方法中，包含在电子制动系统中的第一调节单元 在出现临界行驶状态时被激活并且基于行驶动态调节求得第一横摆力矩要 求，该方法被这样执行：包含在管理装置中的第二调节单元在出现亚临界 行驶状态时被激活，其中，第二调节单元基于行驶动态调节求得第二横摆 力矩要求，该第二横摆力矩要求被传送给力矩分配装置；在第一调节单元 的激活状态中，导致第二调节单元的去激活的信号从电子制动系统传送给 管理装置。

本发明因此包括这样一个调节系统，在该调节系统中，包括用于在临 界行驶状态范围中执行行驶动态调节的调节单元的电子制动系统与包括用 于在亚临界行驶状态范围中执行行驶动态调节的调节单元的管理装置以这 样的方式彼此联网，使得可借助于管理装置控制制动执行机构。术语“行 驶动态调节”在本发明的范围内应在其最宽的意义上来理解并且尤其是包 括根据实际值与行驶状态参量的例如在车辆模型中计算出的给定值之间的 偏差来求得横摆力矩要求或用于直接控制执行机构的调节要求。