[发明专利]车辆的制动/驱动力控制设备

权利要求书

1.一种车辆制动/驱动力控制设备，包括：

能够向车轮施加制动/驱动力的制动/驱动力施加装置；

用于检测驾乘者的驾驶操作量的装置；

用于至少基于驾乘者的驾驶操作量来计算应当通过车轮的制动/驱动力产生的车辆目标制动/驱动力和车辆目标横摆力矩的装置；以及

控制装置，其用于控制由所述制动/驱动力施加装置施加到各个车轮上的制动/驱动力，使得在所述车辆目标制动/驱动力和/或所述车辆目标横摆力矩不能通过车轮的制动/驱动力实现时，所述目标制动/驱动力和/或所述目标横摆力矩被修改成增大或减小以形成能够通过车轮的制动/驱动力获得的值，并且使得通过车轮的制动/驱动力实现的车辆制动/驱动力和横摆力矩成为所述修改后的目标制动/驱动力和所述修改后的目标横摆力矩，

其中所述控制装置构造成基于驾驶员的驾驶操作条件确定对所述目标制动/驱动力和所述目标横摆力矩的修改比率。

2.根据权利要求1所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述控制装置减小所述目标制动/驱动力和/或所述目标横摆力矩，使得所述修改后的目标制动/驱动力和所述修改后的目标横摆力矩成为能够通过车轮的制动/驱动力获得的值。

3.根据权利要求1所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述控制装置在以车辆制动/驱动力和车辆横摆力矩作为坐标轴的直角坐标系中从表示通过车轮的制动/驱动力实现的车辆制动/驱动力的幅值和车辆横摆力矩的幅值的最大值的线之中确定最靠近表示所述目标制动/驱动力和所述目标横摆力矩的点的直线，在所述直线的内分点被限定为目标点的情况下设定所述目标点处的值作为所述修改后的目标制动/驱动力和所述修改后的目标横摆力矩，并基于驾驶员的驾驶操作条件确定所述直线的内分比率。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

当所述目标制动/驱动力的幅值超过能够通过车轮的制动/驱动力获得的制动/驱动力的最大值时，所述控制装置将所述直线在制动/驱动力的幅值不大于所述目标制动/驱动力的范围内的内分点限定为所述目标点。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

当所述目标横摆力矩的幅值超过能够通过车轮的制动/驱动力获得的横摆力矩的最大值时，所述控制装置将所述直线在横摆力矩的幅值不大于所述目标横摆力矩的范围内的内分点限定为所述目标点。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述驾驶员的驾驶操作条件是加速或减速操作条件和转向操作条件。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述控制装置通过使用神经网络确定所述修改比率，表示所述驾驶员的驾驶操作条件的值被输入所述神经网络。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述用于计算车辆目标制动/驱动力和车辆目标横摆力矩的装置至少基于驾乘者的驾驶操作量来计算用于使车辆稳定行驶的所述车辆目标制动/驱动力和车辆目标总横摆力矩，至少基于驾乘者的驾驶操作量来估计由于各个车轮的横向力引起的车辆转弯横摆力矩，并通过从所述目标总横摆力矩减去所述转弯横摆力矩来计算所述车辆目标横摆力矩。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述表示所述车辆制动/驱动力和所述车辆横摆力矩的最大值的线由车辆驱动力的最大值、车辆制动力的最大值、左转弯方向上车辆横摆力矩的最大值以及右转弯方向上车辆横摆力矩的最大值确定。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述表示所述车辆制动/驱动力和所述车辆横摆力矩的最大值的线根据路面摩擦系数而可变地设定。

11.根据权利要求6至10中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述加速或减速操作条件基于加速操作量、加速操作量的变化率、减速操作量以及减速操作量的变化率而确定。

12.根据权利要求6至11中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述转向操作条件基于转向操作量和转向操作量的变化率而确定。