[发明专利]车辆的制动/驱动力控制设备

权利要求书

1.一种车辆制动/驱动力控制设备，包括：

能够向车轮施加制动/驱动力的制动/驱动力施加装置；

用于检测驾乘者的驾驶操作量的装置；

用于至少基于驾乘者的驾驶操作量来计算应当通过车轮的制动/驱动力产生的车辆目标制动/驱动力和车辆目标横摆力矩的装置；

修改装置，其用于在所述目标制动/驱动力和/或所述目标横摆力矩不能通过车轮的制动/驱动力实现时修改所述目标制动/驱动力和/或所述目标横摆力矩；以及

控制装置，其用于控制由所述制动/驱动力施加装置施加到各个车轮上的制动/驱动力，使得通过车轮的制动/驱动力实现的车辆制动/驱动力和横摆力矩成为所述修改后的目标制动/驱动力和所述修改后的目标横摆力矩，

其中，在车辆制动/驱动力和横摆力矩被定义为坐标轴的直角坐标系中，所述修改装置将所述目标制动/驱动力和/或所述目标横摆力矩修改成在能够通过车轮的制动/驱动力获得的车辆制动/驱动力和车辆横摆力矩的范围内并且在如下的椭圆内的值，所述椭圆的中心位于所述直角坐标系的车辆制动/驱动力坐标轴上并且所述椭圆的长轴和短轴与所述直角坐标系的坐标轴的方向对准。

2.根据权利要求1所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述椭圆与如下的多边形的各个侧边相交，所述多边形限定了能够通过车轮的制动/驱动力获得的车辆制动/驱动力和车辆横摆力矩的范围。

3.根据权利要求1或2所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述椭圆的直径根据路面摩擦系数而可变地设定，使得与所述路面摩擦系数大的时候相比，所述路面摩擦系数小的时候的所述椭圆的直径较小。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述椭圆的直径根据所述目标制动/驱动力的变化率和/或所述目标横摆力矩的变化率而可变地设定，使得所述目标制动/驱动力的变化率幅值和/或所述目标横摆力矩的变化率幅值大的时候的所述椭圆的直径小于所述目标制动/驱动力的变化率幅值和/或所述目标横摆力矩的变化率幅值小的时候的所述椭圆的直径。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述椭圆的直径根据驾乘者的驾驶偏好而可变地设定。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述修改装置根据驾乘者的驾驶操作来确定实现所述目标制动/驱动力的必要性，并且与实现所述目标制动/驱动力的必要性低的时候相比，实现所述目标制动/驱动力的必要性高的时候所述修改装置减小通过所述椭圆对所述目标制动/驱动力的修改程度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述修改装置根据驾乘者的驾驶操作来确定实现所述目标横摆力矩的必要性，并且与实现所述目标横摆力矩的必要性低的时候相比，实现所述目标横摆力矩的必要性高的时候所述修改装置减小通过所述椭圆对所述目标横摆力矩的修改程度。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

在车辆制动/驱动力和横摆力矩被定义为坐标轴的直角坐标系中，在连接表示所述目标制动/驱动力和所述目标横摆力矩的点与所述直角坐标系的原点的直线与表示通过车轮的制动/驱动力实现的车辆制动/驱动力和横摆力矩的最大值的线之间的交点被定义为第一目标点，且连接表示所述目标制动/驱动力和所述目标横摆力矩的点与所述直角坐标系的原点的直线与所述椭圆的交点被定义为第二目标点的情况下，所述修改装置将所述第一目标点和所述第二目标点中更靠近所述原点的点处的值设定成所述修改后的目标制动/驱动力和所述修改后的目标横摆力矩。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

所述用于计算车辆目标制动/驱动力和车辆目标横摆力矩的装置至少基于驾乘者的驾驶操作量来计算用于使车辆稳定行驶的所述车辆目标制动/驱动力和车辆目标总横摆力矩，至少基于驾乘者的驾驶操作量来估计由于各个车轮的横向力引起的车辆转弯横摆力矩，并通过从所述目标总横摆力矩减去所述转弯横摆力矩来计算所述车辆目标横摆力矩。