[发明专利]车辆的制动/驱动力控制设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆制动/驱动力控制设备，更具体而言，涉及一种控制各个车轮的制动/驱动力的车辆制动/驱动力控制设备。

背景技术

作为用于诸如汽车之类的车辆的制动/驱动力控制设备的一种，传统上已经公知一种驱动力控制设备，如日本未审查的专利申请No.HEI9-309357所公开的，用于对施加到左右车轮的驱动力进行分配控制，以向车辆施加所需的横摆力矩。此外，已知一种制动力控制设备，其通过控制车轮的制动力来控制车辆制动/驱动力和横摆力矩，以确保车辆的行驶稳定性。这种制动/驱动力控制设备能够增强车辆的行驶稳定性。

一般来说，可以通过控制车轮的制动/驱动力来控制车辆制动/驱动力和横摆力矩。但是，各个车轮能够产生的制动/驱动力有限。因此，可能出现车辆所需的制动/驱动力和/或横摆力矩超过能够通过控制车轮的制动/驱动力而获得的值的情况。在上述传统的制动/驱动力控制设备中没有考虑这种情况，因此有必要对这一点进行改进。

当车辆所需的目标制动/驱动力和/或目标横摆力矩超过能够通过控制车轮的制动/驱动力而获得的值时，可以修改目标制动/驱动力和/或目标横摆力矩，使得修改后的目标制动/驱动力和目标横摆力矩采用能够通过车轮的制动/驱动力而获得的并且幅值尽可能大的值。在这种情况下，如果目标制动/驱动力急剧变化，则修改后的目标横摆力矩会急剧增大或减小，而如果目标横摆力矩急剧变化，则修改后的目标制动/驱动力会急剧变化，导致车辆行驶稳定性变差并且车辆的乘员(一个或多个)感觉到不舒服。

发明内容

考虑到被构造成通过控制车轮的制动/驱动力来控制车辆的制动/驱动力和横摆力矩的传统车辆制动/驱动力控制设备中的上述问题而实现了本发明，本发明的主旨是即使在车辆所需的制动/驱动力和/或横摆力矩超过能够通过控制车轮的制动/驱动力而获得的值时也尽可能地实现车辆所需的制动/驱动力和横摆力矩，并且即使车辆所需的目标制动/驱动力和/或目标横摆力矩急剧变化也防止车辆制动/驱动力和横摆力矩发生急剧变化。

上述主旨可以通过一种车辆制动/驱动力控制设备来实现，其包括：能够向车轮施加制动/驱动力的制动/驱动力施加装置；用于检测驾乘者的驾驶操作量的装置；用于至少基于驾乘者的驾驶操作量来计算应当通过车轮的制动/驱动力产生的车辆目标制动/驱动力和车辆目标横摆力矩的装置；修改装置，其用于在所述目标制动/驱动力和/或所述目标横摆力矩不能通过车轮的制动/驱动力实现时修改所述目标制动/驱动力和/或所述目标横摆力矩；以及控制装置，其用于控制由所述制动/驱动力施加装置施加到各个车轮上的制动/驱动力，使得通过车轮的制动/驱动力实现的车辆制动/驱动力和横摆力矩成为所述修改后的目标制动/驱动力和所述修改后的目标横摆力矩，其中，在车辆制动/驱动力和横摆力矩被定义为坐标轴的直角坐标系中，所述修改装置将所述目标制动/驱动力和/或所述目标横摆力矩修改成在能够通过车轮的制动/驱动力获得的车辆制动/驱动力和车辆横摆力矩的范围内并且在如下的椭圆内的值，所述椭圆的中心位于所述直角坐标系的车辆制动/驱动力坐标轴上并且所述椭圆的长轴和短轴与所述直角坐标系的坐标轴的方向对准。

根据这种构造，在不能通过车轮的制动/驱动力来实现目标制动/驱动力和/或目标横摆力矩的情况下，在车辆制动/驱动力和横摆力矩被定义为坐标轴的直角坐标系中，目标制动/驱动力和/或目标横摆力矩被修改成满足如下条件的值，该值在能够通过车轮的制动/驱动力获得的车辆制动/驱动力和车辆横摆力矩的范围内，并在如下的椭圆内，所述椭圆的中心位于所述直角坐标系的车辆制动/驱动力坐标轴上并且所述椭圆的长轴和短轴与所述直角坐标系的坐标轴的方向对准。因此，即使在不能通过车轮的制动/驱动力来实现目标制动/驱动力和/或目标横摆力矩时，也可以实现接近目标制动/驱动力和目标横摆力矩的制动/驱动力和横摆力矩。此外，即使在目标制动/驱动力和/或目标横摆力矩急剧改变时，也可以防止车辆横摆力矩和车辆制动/驱动力的急剧变化，由此可以有效地减小对车辆行驶稳定性变差或车辆的乘员(一个或多个)感觉到不舒服的担心。

在上述构造中，所述椭圆可以与如下的多边形的各个侧边相交，所述多边形限定了能够通过车轮的制动/驱动力获得的车辆制动/驱动力和车辆横摆力矩的范围。

根据这种构造，即使在目标制动/驱动力或目标横摆力矩急剧改变时，也能防止车辆横摆力矩和制动/驱动力的急剧变化。