[发明专利]车辆的制动/驱动力控制设备

权利要求书

1.一种车辆制动/驱动力控制设备，所述控制设备包括：

能够向车轮施加制动/驱动力的制动/驱动力施加装置；

用于检测驾乘者的驾驶操作量的装置；

用于至少基于驾乘者的驾驶操作量来计算应当通过车轮的制动/驱动力产生的车辆目标制动/驱动力和车辆目标横摆力矩的装置；以及

控制装置，所述控制装置用于控制由所述制动/驱动力施加装置施加到各个车轮的制动/驱动力，使得在所述目标制动/驱动力和/或所述目标横摆力矩不能通过车轮的制动/驱动力实现时，修正后的目标制动/驱动力和修正后的目标横摆力矩分别被限定成如下的制动/驱动力和横摆力矩，所述制动/驱动力和横摆力矩两者都处于通过车轮的制动/驱动力所能获得的制动/驱动力和横摆力矩范围内，且所述横摆力矩具有最接近所述目标横摆力矩的值，并使得通过车轮的制动/驱动力控制实现的车辆制动/驱动力和横摆力矩分别成为所述修正后的目标制动/驱动力和所述修正后的目标横摆力矩。

2.根据权利要求1所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

当所述目标横摆力矩的幅值超过通过车轮的制动/驱动力所能获得的最大横摆力矩的幅值时，所述目标横摆力矩被修正为所述最大横摆力矩。

3.根据权利要求1所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

当所述目标横摆力矩的幅值不大于通过车轮的制动/驱动力所能获得的最大横摆力矩时，所述控制装置控制由所述制动/驱动力施加装置施加到各个车轮的制动/驱动力，使得在以车辆制动/驱动力和车辆横摆力矩作为坐标轴的直角坐标系中，目标点被限定为经过表示所述目标制动/驱动力和所述目标横摆力矩的基准点并且平行于制动/驱动力坐标轴的直线与表示通过车轮的制动/驱动力实现的车辆制动/驱动力幅值和横摆力矩幅值中的最大值的线的交点之中更接近所述基准点的交点，并使得通过车轮的制动/驱动力实现的车辆制动/驱动力和横摆力矩形成所述目标点处的值。

4.一种车辆制动/驱动力控制设备，所述控制设备包括：

能够向车轮施加制动/驱动力的制动/驱动力施加装置；

用于检测驾乘者的驾驶操作量的装置；

用于至少基于驾乘者的驾驶操作量来计算应当通过车轮的制动/驱动力产生的车辆目标制动/驱动力和车辆目标横摆力矩的装置；以及

控制装置，所述控制装置用于控制由所述制动/驱动力施加装置施加到各个车轮的制动/驱动力，使得在所述目标制动/驱动力和/或所述目标横摆力矩不能通过车轮的制动/驱动力实现时，修正后的目标制动/驱动力和修正后的目标横摆力矩分别被限定成如下的制动/驱动力和横摆力矩，所述制动/驱动力和横摆力矩两者都处于通过车轮的制动/驱动力所能获得的制动/驱动力和横摆力矩范围内，且所述制动/驱动力具有最接近所述目标制动/驱动力的值，并使得通过车轮的制动/驱动力控制实现的车辆制动/驱动力和横摆力矩分别成为所述修正后的目标制动/驱动力和所述修正后的目标横摆力矩。

5.根据权利要求4所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

当所述目标制动/驱动力的幅值超过通过车轮的制动/驱动力所能获得的最大制动/驱动力的幅值时，所述目标制动/驱动力被修正为所述最大制动/驱动力。

6.根据权利要求4所述的车辆制动/驱动力控制设备，其中

当所述目标制动/驱动力的幅值不大于通过车轮的制动/驱动力所能获得的最大制动/驱动力时，所述控制装置控制由所述制动/驱动力施加装置施加到各个车轮的制动/驱动力，使得在以车辆制动/驱动力和车辆横摆力矩作为坐标轴的直角坐标系中，目标点被限定为经过表示所述目标制动/驱动力和所述目标横摆力矩的基准点并且平行于横摆力矩坐标轴的直线与表示通过车轮的制动/驱动力实现的车辆制动/驱动力和横摆力矩幅值中的最大值的线的交点之中更接近所述基准点的交点，并使得通过车轮的制动/驱动力实现的车辆制动/驱动力和横摆力矩形成所述目标点处的值。