[发明专利]用于移动式机器尤其是用于公共工程机、农机或装卸机的遥控装置

说明书

技术领域

本发明的主题是用于移动式机器尤其是用于公共工程机、农机或装卸机的遥控装置。

背景技术

在已知的方式中，移动式机器遥控装置包括可移动手柄，该可移动手柄可根据相对于支承件的至少一个自由度来移动，这种手柄的移动允许操作者控制遥控装置外部的至少一个接收装置，也称为客户装置。

诸如此类的遥控装置包括手柄位置传感器和用于处理传感器信号的单元，从而可产生用于客户装置的控制信号。

这些类型的装置在正常的使用条件下可令人满意地用于接收装置的控制。

然而，希望提供用于通过保证信息的冗余而使遥控装置变得可靠的装置。具体地说，这种冗余可在传感器和/或处理单元的发生故障的情况下识别错误信息。

因此，已知提供至少两个手柄位置传感器，从而能使来自传感器的信息发送变得可靠。因此，当由两个传感器给出的信息不一致时，就检测到故障。

还已知提供两个处理单元，从而使来自这些单元的控制信号发送变得可靠。因此，当由两个处理单元给出的信息不一致时，就检测到故障。

应该注意到，遥控装置的部件必须符合涉及最小部分的约束，并且符合安装在遥控装置上的简易性。

尽管传感器可能尺寸有限，这些传感器的冗余实质上并不会使遥控装置的结构变得复杂化，但是另一方面，显然，将两个处理单元设置在遥控装置中会使遥控装置的实现变得显著复杂化，并且还显著增大其成本。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种其中处理单元可检测到故障的遥控装置，而不必将两个处理单元设置在遥控装置中。

为此，本发明涉及一种用于移动式机器尤其用于公共工程机、农机或装卸机的遥控装置，用于产生通过通信装置发送给客户装置的控制信号，该遥控装置包括：

-可根据相对于遥控装置的本体的至少一个自由度来移动的可移动控制手柄，

-至少一个控制手柄位置传感器，

-用于处理由至少一个传感器发出的信号的单元，

-用来将由处理单元处理的控制信号发送至客户装置的致动器，

其中，它包括测试装置，测试装置用于引入由客户装置发出的测试信号得出的信号以作为处理单元的输入，并且，它设计成对测试信号作出响应而向客户装置发送信息集，该信息集包括至少一个响应信号，该响应信号对应于由处理单元对从测试信号得出的信号所进行的处理。

这些布置可在客户装置处通过将发出的测试信号和对应于由处理单元对测试信号进行的处理的信号作比较来检查处理单元的操作，不要求存在两个处理单元，而只要求有构成作为处理装置的输入的回路的简单测试装置。

这些布置能够使来自遥控装置的信息变得可靠，同时保持遥控装置的结构简单。它们可在客户装置处使用监控装置，该客户装置受到相对于其比例的同样约束。

这些布置可符合与遥控装置有关的IEC61508N型标准，尤其是其部分SIL2。

有利的是，响应于测试信号而发出的信息集还包括至少一个控制信号，该控制信号对应于由处理单元对传感器的信号所进行的处理。

有利的是，测试信号是数字信号。

根据一实施例，测试装置包括：

-用于根据测试信号发出模拟信号的装置，

-用于对发出的模拟信号进行滤波的装置。

有利的是，处理单元包括至少一个模/数转换器。

根据一实施例，用于根据测试信号向滤波装置发送信号的装置包括用于产生脉宽调制型信号的装置。

有利的是，滤波装置包括低通滤波器。

根据一实施例，遥控装置包括用于监测处理单元的附加装置，该附加装置包括：

-用于检查单元的电源电压的部件，和/或

-用于检查处理单元中的操作定时频率的部件。

有利的是，对于手柄的每个自由度，遥控装置包括至少两个传感器。

本发明还涉及一种检查移动式机器尤其是公共工程机、农机或装卸机的遥控装置的处理单元的操作的方法，用于产生通过通信装置发送给客户装置的控制信号，遥控装置包括：

-可根据相对于遥控装置的本体的至少一个自由度来移动的可移动控制手柄，

-至少一个控制手柄的位置的传感器，

-用于处理由至少一个传感器发出的信号的单元，

-用来将由处理单元处理的控制信号发送至客户装置的致动器，

该方法包括下列步骤：

在客户装置处：

-向处理单元发出测试信号，

在遥控装置处：

-产生由客户装置发出的测试信号来得出的信号，