[发明专利]改进腹腔镜手术的装置和方法

说明书

技术领域

本发明总体上涉及改进外科医生和用于腹腔镜手术的内窥镜系统之间的界面的装置和方法。而且，本发明公开一种用于腹腔镜手术的摄像头保持机构和/或一种有利于控制用于腹腔镜手术的内窥镜系统的设备，其中内窥镜穿过一个小切口插入腹部或胸部。

背景技术

在腹腔镜手术中，外科医生采用长的器械穿过小孔进行手术并用内窥摄像头来观察内部组织。内窥镜通常由摄像头助手来保持住，因为外科医生必须用双手来进行手术。外科医生的表现在很大程度上取决于摄像头相对于器械的位置以及示于显示器上的稳定图像。主要问题是助手难于稳定地握住内窥镜，保持景象竖直。为了克服这些问题，已经开发出了若干新技术，在外科医生进行操作的同时让机器人握住内窥镜，例如Lapman、Endoassist等。但是这些技术成本高、难于安装、使用起来不舒适，限制了外科医生的灵巧性并且物理尺寸比所有手术工具大很多。相对于所需的动作，因为若干臂的运动，它们的运动束缚很多。现在参见图9a、b、c，其示出描述了这些技术的美国专利的示意图。

而且，例如X光的放射及超声波检查能够诊断出腹部和骨盆内的许多病症，但是它们确实存在限制。在某些情况下，需要腹部和骨盆的形状的更清楚的照片。腹腔镜是一种具有允许小量光线有效地传输的特殊光学器件的无菌手术器械。二氧化碳气体通过腹腔镜中的通道充入腹部。这形成了外科医生观察或进行手术的空间。腹腔镜手术在全身麻醉的状态下进行。在肚脐上或肚脐正下方做出尺寸在1到2cm的小切口。通过该切口，腹腔镜轻柔地导入腹部。经常还需要额外的手术器械。这些器械通常经由阴毛上方或侧部的皮肤上的更小的切口导入。大多数腹腔镜手术作为检查腹部或盆腔碰痛的一部分来进行。最常见的通过腹腔镜手术诊断出的疾病是子宫内膜异位、盆腔炎症、子宫外孕、卵巢囊肿以及阑尾炎。在很多情况下可以通过腹腔镜本身来进行手术。现在大多数绝育手术通过腹腔镜来进行。卵巢上的囊肿能够被刺破并打开，同时由卵巢疾病或盆腔器官的其他疾病导致的粘连也能被松开。腹腔镜装置能够治疗大多数子宫外孕，正如能够治疗许多子宫内膜异位一样。对于患者来说腹腔镜手术变得越来越普遍，因为伤疤较小并且恢复期较短。腹腔镜手术需要外科医生或妇科医生以及手术室护士人员进行专门训练。设备通常是昂贵的，并且不是所有医院都能提供。

在腹腔镜手术的过程中，经常需要移动内窥镜的空间位置以便为外科医生提供最好的图像。常规的腹腔镜手术利用人工移动器械的人力助手或者可替代地利用自动化机器人助手。自动化助手采用使外科医生能够对助手的机械运动进行引导的界面，实现摄像头图像的移动。

美国专利第6714841号公开了一种自动化摄像头内窥镜，其中外科医生配备有将头部运动传递给传感器的、安装在头部的光源，从而形成将所述运动转换成用于自动化助手的机械运动方向的界面。可替代的自动化助手结合有声音操作界面、方向键界面、或其他导航界面。上述界面都存在下列缺陷：

a.单方向界面给外科医生提供有限的反馈；

b.用于开始和停止运动方向的一系列繁重的操作需要外科医生给予持续的关注。

研究表明，这些系统使外科医生的注意力从手头的主要工作转移开。因此，已经开发了借助磁体和图像处理的技术以简化界面控制。然而，这些改进的技术仍不能解决腹腔镜手术的其它复杂界面问题，它们不允许外科医生将自己关注哪个器械的信息同时传递给自动化助手和进行手术的同事。

发明内容

因此本发明的目的是提供一种用于改进外科医生和腹腔镜手术的内窥镜系统之间的界面、保持腹腔镜摄像头和/或控制自动化内窥镜助手的装置。本发明的范围还包括用于改进所述外科医生和自动化内窥镜助手之间的界面的装置，该装置包括：至少一个无线发射器，其具有至少一个操作键；至少一个无线接收器；至少一个常规的腹腔镜计算机处理系统，其安装有常规的手术器械空间定位软件、以及常规的自动化助手操纵软件；安装到常规的腹腔镜系统上的、能够对按压所述无线发射器上的至少一个键作出画面响应的软件，以及与所述常规的自动化助手操纵软件交互的界面以实现所述内窥镜的运动；以及至少一个显像屏。

本发明的范围还包括：其中无线发射器是无支撑的。

本发明的范围还包括：其中每个手术设备装配有无线发射器。