[发明专利]路面标示识别系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于由摄像机构所拍摄出的图像对路面上形成的路面标示进行识别的路面标示识别系统，特别是一种通过仅对具有满足了规定标准的状态的路面标示进行检测来进行路面标示的识别，从而减轻处理负荷的路面标示识别系统。

背景技术

以往，已提出了取得从导航装置的地图数据得到的道路信息、及利用GPS等确定的当前位置等车辆行驶所涉及的各种信息，并且通过报知给驾驶员、辅助驾驶、甚至干预驾驶来防止车辆事故的驾驶支援装置。

并且，在这样的驾驶支援装置中，为了在更加正确的时机进行必要的报知及车辆的控制，有的在车辆的全方位上设置摄像机等摄像机构、并基于拍摄出的图像进行报知及车辆的控制。例如，在特开平2004-86363号公报中，记载了从利用朝向车辆的前方设置的CCD摄像机拍摄出的图像数据中检测出在自身车辆行驶的道路上形成的暂时停止线，然后基于检测结果实施交叉路口上的驾驶辅助的车辆用驾驶辅助装置。

专利文献1：JP特开2004-86363号公报(第8页～第10页、图4)。

然而，在上述专利文献1所记载的车辆用驾驶辅助装置中，一律直接通过CCD摄像机等检测机构来检测作为控制对象的暂时停止线，然后对检测出的控制对象进行引导及控制车辆，但是检测对象即路面标示是在车辆行驶的路面上形成的，时间一长，由于与轮胎间的摩擦等各种因素会造成涂料部分剥落、或者变薄。

若根据摄像机拍摄出的图像对这种路面标示进行路面标示的检测，要正确把握其外形是很困难的，故产生错误识别的可能性较高。还有，包含错误识别可能性较高的路面标示在内对全部的路面标示进行检测会增加装置的处理负荷，因此需要另外设置图像处理用的控制部。据此，装置全体成为昂贵的系统，从而妨碍这种使用摄像机的车辆的控制装置的普及。

发明内容

本发明正是为了消除上述以往装置中的问题点而作出的，其目的在于，提供一种通过在路面上形成的路面标示内，预先将检测困难的路面标示从检测对象中排除从而降低错误识别率，另一方面通过仅进行必要的处理来减轻装置的处理负荷，从而能够由廉价的系统构成的路面标示识别系统。

为了达成上述目的，本发明的第1发明所记载的路面标示识别系统，具有：摄像机构，其配置在车辆上，并对车辆的周边进行摄像；标示状态存储机构，存储路面上形成的路面标示的状态；以及，路面标示检测机构，基于由上述摄像机构所拍摄出的图像，对在上述车辆行驶的路面上形成的路面标示之内、具有满足规定标准的状态的路面标示进行检测。

另外，在此“路面标示”，指的是在道路交通中，对于必要的引导、诱导、警戒、限制、提示等，使用涂料类或道路铆钉或与此类似的物体等在路面上设置的规定样式化的线条及文字、记号，例如停止线及人行横道等。

另外，“路面标示的状态”，包含路面标示的外形及擦蹭情况、涂料的浓度、颜色等。

另外，第2发明中的路面标示识别系统，是在第1发明中的的路面标示识别系统中，具有：标示位置存储机构，存储路面上形成的路面标示的位置信息；以及，当前位置检测机构，对车辆的当前位置进行检测；上述路面标示检测机构，具备：标示信息抽出机构，基于上述当前位置检测机构的检测结果及上述标示位置存储机构所存储的位置信息，将位于距离车辆的当前位置规定范围内的路面标示的信息从上述标示状态存储机构中抽出；以及，标示状态判断机构，判断利用上述标示信息抽出机构抽出信息的路面标示是否为具有满足规定基准的状态的路面标示，在利用上述标示状态判断机构判断为存在满足条件的路面标示时，进行路面标示的检测。

另外，第3发明中的路面标示识别系统，是在第1或第2发明中的的路面标示识别系统中，具有距离计算机构，其计算出利用上述路面标示检测机构检测出的路面标示与车辆之间的距离，上述路面标示中，具备多处由上述距离计算机构计算距离时使用的测定开始点，上述距离计算机构，通过计算出从上述多个测定开始点之中、基于利用上述路面标示检测机构检测出的路面标示的状态而选择出的规定的测定开始点到车辆的距离，来计算出路面标示与车辆之间的距离。

另外，第4发明中的路面标示识别系统，是在第1或第2发明中的的路面标示识别系统中，具有满足上述规定基准的状态的路面标示，是位于高速道路的主线与连接道的连接部的车道边界线的路面标示，且上述车道边界线处于被沿长度方向分割的状态。