[发明专利]内窥镜系统

权利要求书

1.内窥镜系统，包括：一个外部磁系统、至少一个内窥镜机器人(3)和一个患者承载系统(5，6，7，8，9)，其中，所述外部磁系统所产生的时变非均匀磁场可对人或动物的中空器官内部的至少一个所述内窥镜机器人(3)进行导航，所述患者承载系统(5，6，7，8，9)具有一个患者检查台(5，8)，

其特征在于，

所述患者检查台可绕其纵轴转动和/或其纵轴可以发生倾斜和/或可在至少一个空间方向上进行移动，所述内窥镜系统具有为移动所述内窥镜机器人而设置的障碍识别构件，根据识别到的障碍，为所述患者承载系统的位置改变推导出控制参数。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，所述患者检查台(5，8)最好由步进电动机驱动进行自动移动和/或遥控移动。

3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，所述磁系统可绕其纵轴转动和/或其纵轴可以发生倾斜和/或可在至少一个空间方向上进行移动。

4.根据权利要求1至3所述的内窥镜系统，其中，所述内窥镜机器人(3)具有一个用作障碍识别构件的传感装置，所述传感装置用于检测至少一个反作用力，所述力在所述中空器官内部作用在所述内窥镜机器人上。

5.根据上述权利要求中任一项权利要求所述的内窥镜系统，其中，所述内窥镜系统具有一个用于障碍识别构件的成像方法。

6.根据上述权利要求中任一项权利要求所述的内窥镜系统，其中，借助一个内窥镜机器人位置探测装置可测定所述内窥镜机器人在克服重力作用时的标定轨迹的方向。

7.根据上述权利要求中任一项权利要求所述的内窥镜系统，其中，通过所述控制参数使所述患者检查台(5，8)和/或所述磁系统进行自动移动，从而使所述电磁线圈系统的功率消耗最小化和/或不超过预定的最大值。

8.根据上述权利要求中任一项权利要求所述的内窥镜系统，其中，所述患者检查台(5，8)至少部分地由一种非铁磁材料制成。

9.根据上述权利要求中任一项权利要求所述的内窥镜系统，其中，所述患者检查台(5，8)至少部分地由一种低电导率材料制成。

10.根据上述权利要求中任一项权利要求所述的内窥镜系统，其中，所述患者检查台建构为支承盘(8)，所述支承盘(8)最好可绕其纵轴转动。

11.根据权利要求10所述的内窥镜系统，其中，所述支承盘(8)通过一层气垫漂浮地安装在第二支承盘(9)上。

12.根据上述权利要求中任一项权利要求所述的内窥镜系统，其中，所述患者检查台(5，8)具有至少一个患者固定装置。

13.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，所述外部磁系统建构为磁共振扫描仪。

14.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，所述外部磁系统建构为开放式磁共振扫描仪。