[发明专利]内窥镜系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种内窥镜系统。

背景技术

进行传统的内窥镜检查和胶囊内镜检查时，患者的姿势可能会使内窥镜或胶囊内镜在对其中一段肠道进行检查时，因受到这段肠道中的肠袢状态的阻碍而无法或很难进行顺利的检查。举例而言，这种障碍包括肠道的弯曲、极其狭窄的转弯处或肠道上面的器官(例如其他肠袢)对肠道的压迫等等。

此外，当患者采取仰卧位时，其中一段肠道可能会沿垂直方向延伸。肠道的这种状态对于传统内窥镜和胶囊内镜而言都会构成一种“重力性障碍”，因为在此情况下，除在肠道中受到的摩擦阻力外，内窥镜或胶囊内镜还需克服其自身的重力。

上述问题主要出现在利用磁导航胶囊内镜(Endoroboter，内窥镜机器人)进行的内窥镜检查中，进行这种内窥镜检查时，胶囊内镜上只会受到体外磁场所施加的很小的力。

DE 4313843 A1中公开了一种用于对人体进行内窥镜检查的设备，这种设备由一个线圈装置和一个磁性胶囊内镜构成，线圈装置用于产生两个互成角度的均匀磁场，胶囊内镜上则会受到外部磁场所施加的力。为能通过均匀磁场使内窥镜探针在体内推进，需要人体与探针之间进行相对移动。人体的移动通过一个可在垂直方向、纵向和横向上进行移动以及可绕其纵轴转动的患者检查台而实现。此外，磁系统自身也可进行相对于人体的移动。这些措施的目的在于在内窥镜探针上施力，从而实现内窥镜探针的直线推进。

US 2004/0181127 A1中公开了一种可对位于患者的中空器官内的磁性胶囊内镜进行导航的内窥镜系统。为此需要借助外部磁系统只在一个相对于磁系统而言位置固定的点上产生一个磁场。内窥镜机器人的移动只是通过患者检查台的移动和翻转而实现。在此情况下，对内窥镜机器人的导航无法每次都达到预期或必要的精度。

DE 101 42 253 C1中公开了一种内窥镜机器人(磁导航胶囊内镜)，借助这种内窥镜机器人可在患者的身体内部进行微创诊断和手术。这种内窥镜机器人具有一个里面整合有测量仪和/或样品提取仪和/或治疗仪的载物头。这种内窥镜机器人此外还具有一个与内窥镜机器人的纵轴共线布置的线性磁体。通过一个磁系统可对这种内窥镜机器人进行遥控导航，其中，所述磁系统对患者的检查区域进行摄影，并产生一个梯度场。

DE 103 17 368 B4中公开了一种吞服式胶囊形式的无线内窥镜设备，这种胶囊同样具有一个沿确定纵轴安装的永磁体。通过外部磁场可从外部对内窥镜设备进行定向。胶囊在消化道内的推进通过胃肠肌肉组织的蠕动而实现。储存在染料容器内的染料可通过与染料容器相连的出口被置入消化道组织中。

DE 100 03 726 A1中公开了一种用于检测造影剂在重力作用下在患者体内的走向的装置。这种装置包括一个MR扫描仪，所述MR扫描仪具有一个可对患者进行倾斜定位的患者定位系统。

因此，现有技术的出发点是胶囊内镜在人体内的磁场支持性推进完全可以实现。现有技术并未提出开篇所述的问题，即如何应对推进时所遇到的障碍，例如肠道转弯处、未预计到的器官状态等等。现有技术也没有提出如何自动解决这些问题的提示性方案。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种内窥镜系统，这种内窥镜系统可以实现胶囊内镜特别在问题区域内的较佳的自动推进，从而达到更高的内窥镜机器人导航精度。

根据本发明，这个目的通过一种根据权利要求1所述的内窥镜系统而达成。其他权利要求涉及的是本发明的有利实施方案。

根据权利要求1所述的内窥镜系统，包括：一个外部磁系统、至少一个内窥镜机器人和一个患者承载系统，其中，所述外部磁系统所产生的时变非均匀磁场可对人或动物中空器官内部的至少一个所述内窥镜机器人进行导航，所述患者承载系统具有一个患者检查台，患者检查台可绕其纵轴转动和/或其纵轴可以发生倾斜和/或可在至少一个空间方向上进行移动。

在本发明的范围内，“内窥镜机器人”这一概念可以理解为磁性胶囊式内窥镜，磁性胶囊式内窥镜也称为“磁性胶襄内镜”。

通过外部磁系统在一个工作体积内产生时变非均匀磁场，而非只在一个相对于磁系统而言位置固定的点上产生磁场，就可在内窥镜机器人上施加一个预期的力和/或预期的转矩，从而在对人或动物中空器官内的内窥镜机器人进行遥控导航，并达到明显更高的精度。

工作体积的直径例如为35cm，长度例如为20cm。为能将内窥镜机器人从胃部引导到肠道出口，患者检查台必须可沿其纵轴移动。