[发明专利]减速装置

说明书

技术领域

本发明涉及由外齿轮构成的前级减速机与偏心摆动型减速机组合而成的减速装置。

背景技术

作为以往的减速装置，已知例如在以下的日本特开昭62-4586号公报记载的装置。

该减速机设有：偏心摆动型减速机，具有将轴向两个端部可转动地支承在承载件上并沿周向等距离间隔的多个曲轴；安装在马达的输出轴上并且从该马达传递驱动力而转动的第1外齿轮；安装在全部曲轴的轴向一侧端上的第2外齿轮；第3外齿轮，其可转动地支承在上述马达的输出轴上，具有与上述第2外齿轮啮合且直径小于该第2外齿轮的小径齿轮以及大径齿轮；同时，可转动地支承有第4外齿轮，其保持同轴关系且相邻第2外齿轮而设置在上述全部曲轴的轴向一侧端，具有与第1外齿轮啮合且直径大于该第1外齿轮的大径齿轮、以及与上述第3外齿轮的大径齿轮啮合且直径小于该大径齿轮的小径齿轮。

但是，在这种以往的减速装置中，由于3级外齿轮，即第2外齿轮、第4外齿轮的大径齿轮以及小径齿轮在保持同轴关系的同时，邻近设置在全部曲轴的轴向一侧端上，因此，减速装置整体的轴向长度较长，从而造成大型化，并且，在将驱动力从第1外齿轮传递至曲轴之前，齿轮在3处，即在第1外齿轮与第4外齿轮的大径齿轮、第4外齿轮的小径齿轮与第3外齿轮的大径齿轮、第3外齿轮的小径齿轮与第2外齿轮处啮合，结果，存在噪音增大且能量损失也增大的问题。另外，由于使用了2种具有大径齿轮、小径齿轮的齿轮(第3、第4齿轮)，因此，还存在结构复杂的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供结构简单、小型且能量损失较小的低噪音的减速装置。

该目的通过以下减速装置实现，即，减速装置设有：偏心摆动型减速机，具有将轴向两个端部可转动地支承在承载件上并沿周向等距离间隔的多个曲轴；从马达传递驱动力而转动的第1外齿轮；安装在至少任意1个曲轴的轴向一侧端上的第2外齿轮；支承在承载件上的支承轴；支承在上述支承轴上的可转动的第3齿轮，其具有与第1外齿轮啮合且直径大于该第1外齿轮的大径齿轮、以及与第2外齿轮啮合且直径小于该第2外齿轮的小径齿轮。

发明效果

在本发明中，由于如上所述，在支承于承载件上的支承轴上支承有2级齿轮，即第3外齿轮的大径齿轮、小径齿轮，另一方面，仅在曲轴的轴向一侧端上安装与上述小径齿轮啮合的1级第2外齿轮，因此，可以缩短减速装置整体的轴向长度并可以实现小型化。另外，由于在将驱动力从第1外齿轮传递至曲轴之前，齿轮在两处，即在第1外齿轮与第3外齿轮的大径齿轮、第3外齿轮的小径齿轮与第2外齿轮处啮合，因此，能够降低噪音，并还能够降低能量损失。另外，由于具有大径齿轮、小齿轮的部件仅为第3外齿轮这1种，因此，能够简化结构。

另外，若采用将上述支承轴设置在通过全部曲轴的中心轴的假想圆的半径方向外侧的结构，则能够进一步增大第3外齿轮的大径齿轮的直径，因此，易于增大减速装置的减速比。

另外，在由2个以上的部件构成上述承载件时，若由连接上述2个以上部件的连接部件构成上述支承轴，则能够将连接部件共用于承载件的连接以及第3外齿轮的支承，因此，还能够简化结构并能够降低制造费用。

附图说明

图1为显示了该发明的实施例1的正面剖面图。

图2为图1的I-I向视图。

图3为显示驱动力的传递路径的说明图。

图4为显示了该发明的实施例2的正面剖面图。

图5为图4的II-II向视图。

图6为显示驱动力的传递路径的说明图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的最佳实施例进行说明。

实施例1

以下根据附图说明本发明的实施例1。

在图1、2、3中，11为作为工业用机械手12的第1部件的基端侧臂，该基端侧臂11可以以基端部为中心摆动。通过多根螺栓15，将偏心摆动型减速机13的固定部、此处为壳体14固定在该基端侧臂11前端部的一个侧面上，另外，通过多根螺栓18，将作为工业用机械手12的第2部件的前端侧臂17的基端部固定在该偏心摆动型减速机13的转动部，该处为承载件16的一侧端上。

结果，上述前端侧臂17能够以基端部为中心、相对于基端侧臂11转动(摆动)。并且，如上所述，若将壳体14作为固定侧，将承载件16作为转动侧，则能够形成与以往大多采用的形式相同的形式，并以与以往相同的感觉使用。此处，上述壳体14呈大致圆筒状，并且，在其轴向中央部内周设有沿周向等距离间隔的多个内齿，即针齿21。