[发明专利]激光测量装置及激光测量方法

说明书

技术领域

本发明涉及在飞行体和地面之间进行的激光测量装置及激光测量方法，特别涉及从飞行体向地面站传送与测量有关的数据。

背景技术

作为从航空器等飞行体照射激光束来取得地面的凹凸信息的激光计测方法，已知有下述专利文献1记载的技术。一般，使用了航空器的计测以比较大的面积为测定对象区域，并为了高精度地测量它，在与地面之间收发多个激光脉冲。并且，对于每个激光脉冲得到与发射时刻、发射方向、多个返回脉冲有关的信息。因此，在航空器上得到的数据的大小很庞大。在现有技术中，由航空器上取得的数据存储在搭载于航空器上的数据记录部，在计测结束后转到地面的数据处理装置来进行处理和分析。

但是，例如，为了在灾害时掌握地面的状况等，要求及时性。因此，正推进不等航空器着陆而可以进行数据分析的激光计测系统的开发。

专利文献1：(日本)特开2003-156330号公报

为了提高及时性，要求通过无线传送将在航空器上取得的庞大的观测数据发送到地面，但是存在难以通过有限的传送容量向地面高效发送该数据的问题。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而做出的，其目的在于提供一种高效地向地面传送由飞行体得到的数据的激光测量装置及激光测量方法。

本发明的激光测量装置，从飞行体向地表照射激光脉冲来测量地表形状，其特征在于，具有：激光计测部，利用依次产生的上述激光脉冲进行激光计测，取得上述各激光脉冲的每一个的激光计测数据；飞行状态计测部，取得包含飞行位置的飞行状态数据；及数据传送部，向地面站无线传送上述激光计测数据及上述飞行状态数据；在上述激光计测部继续上述激光计测的计测期间，上述数据传送部依次传送处理在该计测期间得到的上述激光计测数据，并且，在上述计测期间彼此之间产生的计测中断期间内，上述数据传送部传送处理在上述计测期间得到的上述飞行状态数据。

本发明的优选方式的激光测量装置，上述飞行体重复往返直线飞行来扫描计测对象区域；根据上述直线飞行的期间设定上述计测期间；根据从上述直线飞行到下一个直线飞行为止的回旋飞行的期间，设定上述计测中断期间。

本发明的其它优选方式的激光测量装置，上述数据传送部在存储上述激光计测数据及上述飞行状态数据之后进行传送处理；根据上述数据存储的状况，区别上述计测期间及上述计测中断期间。

本发明的激光测量方法，从飞行体向地表照射激光脉冲来测量地表形状，其特征在于，具有：计测步骤，上述飞行体在计测对象区域上进行直线飞行的期间，利用依次产生的上述激光脉冲进行激光计测，取得上述各激光脉冲的每一个激光脉冲的激光计测数据，并且，与上述激光计测数据的取得并行地取得包含飞行位置的飞行状态数据；激光计测数据传送步骤，将在上述直线飞行的期间取得的上述激光计测数据在该期间依次向地面站无线传送；飞行状态数据传送步骤，在上述计测对象区域的从前面的上述直线飞行转移到下一上述直线飞行的回旋飞行的期间，向上述地面站无线传送在上述前面的直线飞行的期间取得的上述飞行状态数据。

根据本发明，能够先行于飞行状态数据，对以高于飞行状态数据的数据速率生成的激光计测数据依次进行例如压缩或编码等的处理，并向地面站传送。激光计测数据保存生成速率高的部分的、适于在短时间进行压缩处理或传送处理的数据量，并优先地连续处理该激光计测数据，从而实现飞行体上的数据压缩处理的高效和提高传送路径的利用效率。另一方面，关于飞行状态数据，通过存储在计测期间得到的数据并处理收集的数据量，实现传送效率的确保。

附图说明

图1是表示使用了航空器、直升机等飞行体的激光计测的概要的说明图。

图2是表示返回脉冲的说明图。

图3是表示激光计测部、GPS/IMU及发送部的结构的框图。

图4是表示来自脉冲数据生成部的数据的输出格式的示意图。

图5是表示来自GPS/IMU数据生成部的数据的输出格式的示意图。

图6是表示激光发射时刻数据的变化的图表。

图7是说明从飞行体传送到地面基站的传送方法的示意图。

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的实施方式(以下称为实施方式)。