[发明专利]检测对象的识别/位置估计系统以及其方法和程序

权利要求书

1.一种检测对象的识别/位置估计系统，其特征在于，包括：

至少一个以上的设置在对象区域并通过无线通信来发送其装置本身的 识别信息的发送装置；

至少一个以上的附加于检测对象并通过无线通信来发送其装置本身的 识别信息的发送装置；

至少一个以上的接收装置，所述接收装置设置在所述对象区域，可通 过无线通信来接收从所述发送装置发送的识别信息，并测量其接收强度；

参考模式数据库，将对象区域内的物体的参考位置与参考接收模式对 应存储，所述参考接收模式是物体存在于该参考位置时所取得的接收模 式；

物体位置选择单元，从所述参考模式数据库中检索最近似于下述接收 模式的参考接收模式的参考位置，并选择检索到的参考位置作为物体的存 在位置，所述接收模式是由从设置于所述对象区域的发送装置与所述接收 装置的组合中的至少一个以上组合测得的接收强度构成的接收模式；以及

识别信息/物体位置对应单元，将从附加于所述检测对象的发送装置接 收的识别信息与所述选择的物体的存在位置对应起来。

2.如权利要求1所述的检测对象的识别/位置估计系统，其特征在 于，所述识别信息/物体位置对应单元将以大于预先设定的阈值的接收强度 接收的附加于所述检测对象的发送装置的识别信息、与所述选择的物体的 存在位置对应起来。

3.如权利要求1或2所述的检测对象的识别/位置估计系统，其特征在 于，

还包括：从比较所述接收模式与所述参考接收模式而得的接收模式间 距离计算检测对象存在于所述参考接收模式的参考位置的后验概率的单 元；

所述物体位置选择单元基于算出的参考位置的后验概率来选择检测对 象的存在位置。

4.如权利要求3所述的检测对象的识别/位置估计系统，其特征在于， 所述物体位置选择单元从所述参考模式数据库中检索所述检测对象存在于 所述参考接收模式的参考位置的后验概率最大的参考位置，并选择检索到 的参考位置作为对象区域内的物体的存在位置。

5.如权利要求4所述的检测对象的识别/位置估计系统，其特征在于， 所述物体位置选择单元通过贝叶斯过滤法，来依次计算存储在所述参考模 式数据库中的多个所述参考接收模式的每个参考位置的、所述检测对象存 在于所述参考接收模式的参考位置的后验概率，并选择所述检测对象存在 于所述参考接收模式的参考位置的后验概率最大的参考位置作为对象区域 内的物体的存在位置。

6.一种识别/位置估计系统中的识别检测对象并估计其位置的方法，其 特征在于，

所述识别/位置估计系统包括参考模式数据库，所述参考模式数据库将 对象区域内的物体的参考位置与参考接收模式对应存储，所述参考接收模 式是物体存在于该参考位置时所取得的接收模式，

所述方法包括以下处理：

当由设置于环境内的一个以上接收装置接收了从设置于对象区域或附 加于检测对象的发送装置发送的识别信息时，取得各自的识别符及其接收 强度；

从所述参考模式数据库中检索最近似于下述接收模式的参考接收模式 的参考位置，并选择检索到的参考位置作为物体的存在位置，所述接收模 式是由从设置于所述对象区域的发送装置与所述接收装置的组合中的至少 一个以上组合测得的接收强度构成的接收模式；以及

将从附加于所述检测对象的发送装置接收的识别信息与所述选择的物 体的存在位置对应起来。