[发明专利]多摄像机移动远程会议平台

说明书

                         发明背景

发明领域

所公开的主题总体上涉及移动双向远程会议(teleconferencing)领 域。

背景信息

机器人已经被用于各种应用，从危险物的远程控制到协助执行外科 手术。例如，授权给Wang等人美国专利号5,762,458公开了允许外科医 生通过使用机器人控制的仪器来最低程度地执行侵入式医疗过程。Wang 的系统中的机器人臂之一移动具有摄像机的内诊镜。该摄像机允许外科 医生查看患者的切削区(surgical area)。

诸如危险废物处理机和炸弹检测器之类的遥控机器人(tele-robot) 可以包含允许操作者查看远地的摄像机。授权给Treviranus等人的加拿 大专利号2289697公开了具有摄像机和监视器二者的远程会议平台。该 平台包括用于既转动又提升摄像机和监视器的机构。Treviranus专利还 公开了具有移动平台的实施例，以及用于移动摄像机和监视器的不同机 构。

由InTouchTechnologies，Inc.-本申请的受让人推出的以 COMPANION和RP-6为商标的移动机器人(mobile robot)已经在市场 上销售。InTouch机器人由用户在远程站来控制。远程站可以是具有操 纵杆的个人计算机，该操纵杆允许用户远程控制机器人的移动。机器人 和远程站这二者都具有摄像机、监视器、扬声器和麦克风，以兼顾双向 视频/音频通信。机器人摄像机向远程站处的屏幕提供视频图像，以使得 用户能够查看机器人的周围环境并且相应地对机器人进行移动。

当对机器人进行移动时，希望具有相对宽的视角，以使得向用户提 供机器人周围环境的最优视野。还希望提供具有变焦透镜功能的机器 人，以使得用户能够获得更近视野的图像。希望为远程控制的机器人系 统提供允许用户容易地在变焦(zoom)与非变焦(non-zoom)图像之间 切换的接口。还希望提供存储功能，以使得用户能够返回到某些摄像机 位置。

发明概述

一种远程控制的机器人系统，包括移动机器人和远程控制站。移动 机器人响应于由远程控制站传送的机器人控制命令而移动。远程控制站 包括显示机器人视场的监视器。远程站具有图形用户功能，该图形用户 功能允许机器人视场显示由移动机器人提供的变焦图像或非变焦图像。

附图简要描述

图1是机器人系统的图示；

图2是机器人的电气系统的示意图；

图3是机器人的电气系统的另一个示意图；

图4是远程站的图形用户界面；

图5与图4类似，示出突显(highlight)的非变焦图像的部分；

图6与图4类似，示出正由机器人视场显示的变焦图像；

图7与图4类似，示出用于指示已经存储了摄像机位置的消息。

详细描述

所公开的是包括移动机器人和远程控制站的远程控制机器人系统。 用户能够从远程控制站控制机器人的移动。移动机器人包括摄像机系 统，该摄像机系统能够捕捉并向远程站传送变焦图像和非变焦图像。远 程控制站包括显示机器人视场的监视器。机器人视场能够显示非变焦图 像。能够通过突显非变焦场的区域来在机器人视场中显示变焦图像。远 程控制站还可以存储摄像机位置，其允许用户将摄像机系统移动到预置 位置。

更具体地通过附图标记来参考附图，图1示出能够被用于实施远程 访问的机器人系统10。机器人系统10包括机器人12、基站14和远程 控制站16。远程控制站16可以通过网络18耦合到基站14。作为示例， 网络18可以是诸如因特网之类的分组交换网，或者是诸如公共交换电 话网(PSTN)之类的电路交换网或其他宽带系统。基站14可以通过调 制解调器20或其他宽带网络接口装置耦合到网络18。作为示例，基站 14可以是无线路由器。可替换地，机器人12可以经过例如卫星与网络 直接连接。