[发明专利]停车支援装置

说明书

技术领域

本发明涉及具备显示来自在车体上装备的照相机的拍摄图像的监视器、和在所述监视器上显示用于支援停车的支援信息的支援信息输出机构的停车支援装置。

背景技术

以往，作为与如上所述地构成的停车支援装置有关的技术，存在有在专利文献1中记载的技术。在该专利文献1中，在并列停车时，通过将变速杆操作到后退位置，将操舵开始引导线、车宽引导线、车辆轨迹引导线与基于照相机的车辆后方位置的影像重叠而显示于监视器。其次，使车辆后退，操舵开始引导线到达目标点时停止，进行方向盘操作。通过这样进行方向盘操作，显示于监视器的操舵量引导标记移动，并进行操作至该操舵量引导标记到达目标点，然后，使车辆后退，由此能够使车辆恰当地进入停车空间中。

作为与如上所述地构成的停车支援装置有关的技术，在专利文献2中记载有向停车位置导入车体时自动进行转向操作的一部分的技术。在该专利文献2中，通过在以停车位置为基准的特定的位置将车体停车的状态下开始控制，利用自动操舵控制自动地操作方向盘，驾驶员通过缓行等使车体前进，由此将车体送入行进方向切换位置。在该行进方向切换位置停车的状态下，该前轮处于将车体导入停车位置的操舵已经进行的状态，然后，通过驾驶员使车体后退，能够将车体导入停车位置。

专利文献1：特开2001-55099号公报(段落编号[0028]、图2、图3)

专利文献2：特开2000-335436号公报(段落编号[0025]～[0027]、图1～图3)

若考虑将汽车导入停车位置时的操作，则需要沿向停车位置导入车体的路径尽量恰当地移动。尤其，在驾驶技术不熟练的驾驶员进行导入的情况下，或停车位置的空间狭窄的情况下，希望可靠的操作。针对这样的问题，专利文献1、专利文献2的技术有用。

然而，像专利文献1一样在监视器上显示来自照相机的图像，在该监视器上显示的操舵开始引导线到达目标点的时机(timing)停车进行方向盘操作的情况下，停车的时机不恰当，在从最佳的停车位置偏离的位置将车体停车时，有时不能够将车体恰当地导入停车位置，即使在与此相同的恰当的停车位置停车，在方向盘的操作量不恰当的情况下也有时不能将车体恰当地导入停车位置。尤其，在导入停车位置的行进路的地面倾斜的情况下，有时还可能发生通过应该停车的位置而将车体停车的情况。

像专利文献2一样自动进行将车体向停车位置导入时的一部分操作时，节省驾驶员的操作的劳力。然而，在该专利文献2中记载的技术中，在开始控制的初始阶段需要将车体设定于恰当的位置。

对驾驶员来说，在将车体导入停车位置的情况下，像专利文献1一样经由监视器获得停车所需的信息，恰当地进行方向盘操作，还需要恰当地设定停止位置，但在通过自动控制进行操作时，在初始阶段需要将车体设定于恰当的位置，该设定难以进行。

发明内容

本发明的目的在于合理地构成即使将车体导入停车位置的驾驶操作不充分，也能够将车体恰当地导入停车位置的装置。

本发明的特征在于如下方面，一种停车支援装置，其具备：显示来自在车体上装备的照相机的拍摄图像的监视器和在所述监视器上显示用于支援停车的支援信息的支援信息输出机构，其中，所述照相机拍摄前方，所述支援信息输出机构求出用于向预先设定的停车位置导入车体的行进路，在该行进路上设定目标位置，在前进时，进行在所述监视器上显示的地面上显示与该目标位置对应的引导信息，并且在所述监视器上显示与所述车体的当前位置对应的指标的处理，所述停车支援装置具备辅助控制机构，该辅助控制机构在使所述车体移动至停车位置时，以将所述指标引导至所述引导信息的位置的方式辅助驾驶员的驾驶操作。

通过该结构，使监视器的地面上显示的引导信息和显示于监视器的指标例如重复地进行方向盘的操作，使车体移动，由此能够使车体沿行进路移动，导入停车位置。另外，在使车体沿行进路移动时，在方向盘的操作不恰当的情况或行进路上的引导信息的位置不正确的情况等状况发生的情况下，辅助控制机构修正驾驶操作。其结果，即使将车体导入停车位置的驾驶操作不恰当，也合理地构成将车体恰当地导入停车位置的装置。

本发明的所述支援信息输出机构也可以具备行进路更新机构，该行进路更新机构根据所述引导信息和指标的位置关系、或所述目标位置和车体的位置关系求出所述行进路和车体的位置误差，基于该位置误差重新求出用于从车体的当前位置导入所述停车位置的行进路。

通过该结构，基于根据引导信息和指标的位置关系、或目标位置和车体的位置关系求出的位置误差，重新求出行进路，因此，例如，不会产生不重新设定行进路而进行车体的移动导致扩大误差的情况，能够将车体恰当地导入停车位置。