[发明专利]一种用于喷涂的智能臂机构

权利要求书

1.一种用于喷涂的智能臂机构，其特征在于：包括：

一第一臂，为直杆形状，其前端装有用于喷涂物料的枪头、用于感测枪头与工作面距离及传感枪头姿态信号的红外测控定位器、用于监视机构动作及工作状态的摄像头以及用于连接输料管道的输料管接口；

一第二臂，为直杆形状，其前端通过可上、下180°摆动的第一电控摆头部件与第一臂的尾端相联接；

一第三臂，为可伸缩的内外杆结构，内杆的前端通过可左、右180°转动的第一电控旋转部件与第二臂的尾端相联接；内杆的后部与外杆的前部滑动相联接，在内、外杆之间装有用于驱动内杆在外杆中滑动的第一电控位移部件以及用于提供滑动位置变化传感信号的传感器；

一第四臂，为可伸缩的多节套筒结构，其内筒芯的前端通过可左、右180°转动的第二电控旋转部件与第三臂的外杆的尾端相联接；各节套筒之间装有用于驱动对应套筒滑动的第二电控位移部件；

一可移动基座，基座内装有控制装置；第四臂的外套筒通过第二电控摆头部件与基座相联接；

红外测控定位器、传感器的输出分别接至控制装置的输入，控制装置的输出分别接至第一电控摆头部件、第一电控旋转部件、第一电控位移部件、第二电控旋转部件、第二电控位移部件和第二电控摆头部件。