[发明专利]一种用于喷涂的智能臂机构

说明书

技术领域

本发明属于涉及一种智能技术、机电一体的装置，特别是涉及一种用于喷涂的智能臂机构。

背景技术

随着我国国民经济的快速发展，人民生活水平的大幅提高，以及国家对实施安居工程的重视，越来越多的建筑物矗立在城市或乡村之中，随着建筑物的增多，建筑物的节能问题便成了重中之重的问题，其实，建筑节能就一直是全球性建筑业的热门技术问题，对我国而言更是任重道远，我国建筑市场是全球最大的，相当于欧美之和，我国每年城乡新建房屋建筑面积约20亿平方米，其中80％为高能耗建筑，既有建筑近400亿平方米，95％以上为高能耗建筑，使得能源供应更是越来越紧张。另一方面，建筑物“渗漏”一直困扰着建筑业，一直是人们关注的热点话题，防漏抗渗是建筑业的一道技术难题。为解决上述技术问题，在先专利申请公开了一种建筑物的保温防水喷涂围护结构体，完全符合国家建设部的《民用建筑节能管理规定》，用一种材料一次施工制作，即可实现多种功能，具有节能省材、保温隔热、防渗堵漏，隔音消声和保护建筑物使用寿命之特性，是一种可节能、防水的建筑物的内、外围护结构体，但是，由于该建筑物的保温防水喷涂围护结构体是通过喷涂设备一次性直接喷涂于任意形状建筑物主体结构工作面发泡后形成的，而采用现有的喷涂设备尚存在如下问题：一是因人工操作，难于实现符合高标准质量要求的制品，如平整度、垂直度等；二是因受环境影响，造成污染环境，浪费材料；三是因结构组成部分的限制，难于实现高效率、大规模的产业化经济。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术之不足，提供一种用于喷涂的智能臂机构，能实现全自动或半自动化操作，避免人为因素和环境因素的影响，使制品质量大大提高，原材料得到充分发挥，提高经济效益，同时，具有施工速度快，减少人力资源和劳动强度的特点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于喷涂的智能臂机构，包括：

一第一臂，为直杆形状，其前端装有用于喷涂物料的枪头、用于感测枪头与工作面距离及传感枪头姿态信号的红外测控定位器、用于监视机构动作及工作状态的摄像头以及用于连接输料管道的输料管接口；

一第二臂，为直杆形状，其前端通过可上、下180°摆动的第一电控摆头部件与第一臂的尾端相联接；

一第三臂，为可伸缩的内外杆结构，内杆的前端通过可左、右180°转动的第一电控旋转部件与第二臂的尾端相联接；内杆的后部与外杆的前部滑动相联接，在内、外杆之间装有用于驱动内杆在外杆中滑动的第一电控位移部件以及用于提供滑动位置变化传感信号的传感器；

一第四臂，为可伸缩的多节套筒结构，其内筒芯的前端通过可左、右180°转动的第二电控旋转部件与第三臂的外杆的尾端相联接；各节套筒之间装有用于驱动对应套筒滑动的第二电控位移部件；

一可移动基座，基座内装有控制装置；第四臂的外套筒通过第二电控摆头部件与基座相联接；

红外测控定位器、传感器的输出分别接至控制装置的输入，控制装置的输出分别接至第一电控摆头部件、第一电控旋转部件、第一电控位移部件、第二电控旋转部件、第二电控位移部件和第二电控摆头部件。

本发明的一种用于喷涂的智能臂机构，第一臂与第二臂之间通过第一电控摆头部件相联接，使第一臂相对于第二臂可作180°的上、下摆动；第二臂与第三臂之间通过第一电控旋转部件相联接，使第二臂相对于第三臂可作180°的左、右转动，也就是第一臂、第二臂这二臂整体相对于第三臂可作180°的左、右转动；第三臂为可伸缩的内外杆结构，其内杆通过第一电控旋转部件与第二臂相联接，则第三臂的内杆连同第一臂和第二臂形成的整体可相对于第三臂的外杆作前后伸缩运动；第四臂与第三臂之间通过第二电控旋转部件相联接，使第三臂相对于第四臂可作180°的左、右转动，也就是说第一臂、第二臂和第三臂所形成的整体相对于第四臂可作180°的左、右转动；第四臂为可伸缩的多节套筒结构，通过套筒的伸缩动作，比如拉长或缩短，则第三臂、第二臂和第一臂所形成的整体可相对于第四臂的最外套筒作前后伸缩运动；第四臂的外套筒与基座之间通过第二电控摆头部件相联接，使第四臂可以围绕基座上、下转动。