[发明专利]起重装卸设备的作业机构的减速控制方法及装置

权利要求书

1.一种起重装卸设备的作业机构的减速控制方法，包括：

S1、建立减速运行数据库，所述减速运行数据库中包括一组减速区域信息和各减速区域相对应的预定速度；

S2、检测所述作业机构的实际位置；

S3、判断所述作业机构的实际位置是否处于所述减速区域内，如果实际位置不属于任何一组减速区域，则不执行减速控制，如果所述实际位置处于所述一组减速区域中的任何一个，则执行减速控制；

S4、检测所述作业机构的实际运行速度，获取作业机构所处的减速区域所对应的预定速度；

S5、比较所述实际运行速度和所述预定速度，当所述实际运行速度高于所述预定速度时，将作业机构的实际运行速度降低到所述预定速度，当实际速度出现低于预定速度时，提高实际运行速度，使之于预定速度相符；

S6、循环执行所述步骤S2-S5，直至所述作业机构停止运行。

2.如权利要求1所述的起重装卸设备的作业机构的减速控制方法，其特征在于，

所述作业机构包括起升机构和小车。

3.如权利要求2所述的起重装卸设备的作业机构的减速控制方法，其特征在于，

对于起升机构，所述一组减速区域包括按照起升高度划分的数个减速区域；

对于小车，所述一组减速区域包括延小车轨道划分的数个减速区域。

4.如权利要求3所述的起重装卸设备的作业机构的减速控制方法，其特征在于，

所述与各减速区域相对应的预定速度是基于所述减速区域的划分、作业机构的类型以及作业机构的停车要求而确定。

5.如权利要求4所述的起重装卸设备的作业机构的减速控制方法，其特征在于，

所述减速区域和与减速区域相对应的预定速度呈线性关系。

6.一种起重装卸设备的作业机构的减速控制装置，包括：

减速运行数据库，其中包括一组减速区域信息和各减速区域相对应的预定速度；

位置检测装置，检测所述作业机构的实际位置；

位置判断装置，判断所述作业机构的实际位置是否处于所述减速区域内，如果实际位置不属于任何一组减速区域，则不执行减速控制，如果所述实际位置处于所述一组减速区域中的任何一个，则执行减速控制；

速度检测装置，检测所述作业机构的实际运行速度，获取作业机构所处的减速区域所对应的预定速度；

减速控制装置，比较所述实际运行速度和所述预定速度，当所述实际运行速度高于所述预定速度时，将作业机构的实际运行速度降低到所述预定速度，当实际速度出现低于预定速度时，提高实际运行速度，使之与预定速度相符。

7.如权利要求6所述的起重装卸设备的作业机构的减速控制装置，其特征在于，

所述作业机构包括起升机构和小车。

8.如权利要求7所述的起重装卸设备的作业机构的减速控制装置，其特征在于，所述减速运行数据库中，对于起升机构，所述一组减速区域包括按照起升高度划分的数个减速区域；对于小车，所述一组减速区域包括延小车轨道划分的数个减速区域。

9.如权利要求8所述的起重装卸设备的作业机构的减速控制装置，其特征在于，

所述减速运行数据库中，所述与各减速区域相对应的预定速度是基于所述减速区域的划分、作业机构的类型以及作业机构的停车要求而确定。

10.如权利要求9所述的起重装卸设备的作业机构的减速控制装置，其特征在于，

所述减速区域和与减速区域相对应的预定速度呈线性关系。