[发明专利]起重装卸设备的作业机构的减速控制方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及起重装卸设备的控制与操作，更具体地说，涉及港口起重装卸设备的作业机构的减速控制方法及装置。

背景技术

港口起重装卸设备主要是用来完成船舶及车辆的装卸作业的，对工作效率要求很高，特别是对其主要机构-小车和起升机构来说，其作业效率尤为看重。在传统的港口起重装卸设备中，起升、小车机构的减速区是由机械限位设置，机构由减速限位引出一个速度阶跃变化。此种减速方法必然设计保守，造成机构在减速区域以低速运行时间过长，降低了工作效率。

发明内容

本发明针对上述情况，提出了一种新型的起重装卸设备的作业机构的减速控制方法及装置，可以控制作业机构逐渐地减速，从而提高运行地效率。

根据本发明的一个方面，提供一种起重装卸设备的作业机构的减速控制方法，包括：

S1、建立减速运行数据库，所述减速运行数据库中包括一组减速区域信息和各减速区域相对应的预定速度；

S2、检测所述作业机构的实际位置；

S3、判断所述作业机构的实际位置是否处于所述减速区域内，如果实际位置不属于任何一组减速区域，则不执行减速控制，如果所述实际位置处于所述一组减速区域中的任何一个，则执行减速控制；

S4、检测所述作业机构的实际运行速度，获取作业机构所处的减速区域所对应的预定速度；

S5、比较所述实际运行速度和所述预定速度，当所述实际运行速度高于所述预定速度时，将作业机构的实际运行速度降低到所述预定速度，当实际速度出现低于预定速度时，提高实际运行速度，使之与预定速度相符；

S6、循环执行所述步骤S2-S5，直至所述作业机构停止运行。

一般，其中所称的作业机构包括起升机构和小车。对于起升机构，一组减速区域包括按照起升高度划分的数个减速区域；而对于小车，一组减速区域包括延小车轨道划分的数个减速区域。

与各减速区域相对应的预定速度是基于所述减速区域的划分、作业机构的类型以及作业机构的停车要求而确定，在一个实施例中，减速区域和与减速区域相对应的预定速度呈线性关系。

本发明的另一方面，还提供一种起重装卸设备的作业机构的减速控制装置，包括：

减速运行数据库，其中包括一组减速区域信息和各减速区域相对应的预定速度；

位置检测装置，检测所述作业机构的实际位置；

位置判断装置，判断所述作业机构的实际位置是否处于所述减速区域内，如果实际位置不属于任何一组减速区域，则不执行减速控制，如果所述实际位置处于所述一组减速区域中的任何一个，则执行减速控制；

速度检测装置，检测所述作业机构的实际运行速度，获取作业机构所处的减速区域所对应的预定速度；

减速控制装置，比较所述实际运行速度和所述预定速度，当所述实际运行速度高于所述预定速度时，将作业机构的实际运行速度降低到所述预定速度，当实际速度出现低于预定速度时，提高实际运行速度，使之于预定速度相符。

一般，其中所称的作业机构包括起升机构和小车。在减速运行数据库中，对于起升机构，一组减速区域包括按照起升高度划分的数个减速区域；对于小车，一组减速区域包括延小车轨道划分的数个减速区域。

在减速运行数据库中，与各减速区域相对应的预定速度是基于减速区域的划分、作业机构的类型以及作业机构的停车要求而确定。在一个实施例中，减速区域和与减速区域相对应的预定速度呈线性关系。

本发明利用减速运行数据库中的数据来对不同减速区域范围内不同位置的最大速度进行智能箝位控制。当机构进入减速区后，本发明的减速方法和装置能对机构进行渐进地平缓地减速，并最终达到逐渐停车的目的。此种方法合理高效地处理了机构减速、停车的距离和速度关系，提高了作业效率，并且定位精准。

附图说明

图1示出了根据本发明的一实施例的起重装卸设备的作业机构的减速控制方法的流程图；

图2示出了根据本发明的一实施例的起重装卸设备的作业机构的减速控制装置的结构框图；

图3示出了根据本发明的一具体实现，采用本发明的减速方法与采用传统方法的速度变化曲线图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例进一步描述本实用新型的技术方案。

上面已经介绍了，现有的减速控制方法的问题在于采用的是机械限位控制的方式，这就使得速度的变化是阶跃性。在没有到达机械限位点之前，作业机构将以比较高的速度运行，而在越过了机械限位点之后，会马上降低到一个比较低的速度。这样做会带来以下的问题：