[发明专利]电动轮椅

权利要求书

1.一种电动轮椅，包括座椅部、行走机构及位于该座椅部及行走机构之间的控制部，该行走机构包括若干椅轮以实现该电动轮椅的位移，其特征在于：所述椅轮均为麦克纳姆轮，每一麦克纳姆轮包括一中央圆形的轮体及位于轮体周缘的若干辊子，每一辊子中心的轴线与轮体中心的轴线成锐角，该行走机构还包括分别与该麦克纳姆轮对应的若干驱动马达，控制部与所述驱动马达电连接，控制部接收外部对轮椅的操作命令并转换成控制信号输出至驱动马达，每一麦克纳姆轮由控制部通过驱动马达独立驱动。

2.如权利要求1所述的电动轮椅，其特征在于：该座椅部包括两摇杆，该两摇杆分别与控制部电连接。

3.如权利要求2所述的电动轮椅，其特征在于：其中一摇杆具有前后方向及左右方向移动的两个自由度，另一摇杆仅具有左右方向或者前后方向移动的一个自由度，所述三个自由度分别对应前后、左右及旋转三个移动方向的操作命令。

4.如权利要求1所述的电动轮椅，其特征在于：该控制部包括一数字信号处理器。

5.如权利要求1所述的电动轮椅，其特征在于：所述麦克纳姆轮的个数为4，且对称分布于一矩形的四个顶角上。

6.如权利要求5所述的电动轮椅，其特征在于：其中一对角线上的两麦克纳姆轮上每一辊子相对于轮体左偏移，另一对角线上的两麦克纳姆轮上每一辊子相对于轮体右偏移。

7.如权利要求1所述的电动轮椅，其特征在于：每一麦克纳姆轮上辊子中心的轴线与相应轮体的中心轴线成45度。

8.如权利要求1所述的电动轮椅，其特征在于：每一麦克纳姆轮上辊子的外轮廓线与一理论圆周相重合。

9.如权利要求1所述的电动轮椅，其特征在于：该座椅部还包括设置于椅座下方的一避震器，该避震器为弹簧式避震器、板簧式避震器或液压式避震器。