[发明专利]电动轮椅

说明书

技术领域

本发明是关于一种电动轮椅，特别是关于一种可以全方位移动的电动轮椅。

背景技术

近年来，由于社会结构的发展和变迁，总生育率不断下降，国内人口结构走向高龄化，部分老年人由于神经肌肉机能衰退与运动功能能力降低，另有肢体障碍者由于肌肉骨骼机能衰退及运动神经损伤，皆需大量仰赖轮椅的代步。

目前常见的轮椅结构，主要可分为手动轮椅和电动轮椅两种，其中电动轮椅可提供年龄偏高的老年人或行动不便者较为舒适及便利的移动辅助，且操作简易，而于上、下坡使用时亦提供更好的爬坡力及制动力，籍以提供使用者较佳的便利性及安全性，为现今市场上的主流产品。现有电动轮椅多为四轮系，主要依靠椅座底部设置的两个后方主动轮和两个前方导向轮实现位移，其中两个主动轮作驱动用，两个导向轮控制方向。然而，该电动轮椅只能沿其导向轮作前后平移及左右转向，不能横向移动及在原地作无半径转向，不方便使用者使用。

发明内容

有鉴于此，在此实有必要提供一种具有灵活操控性能，可以全方位移动的电动轮椅。

一种电动轮椅，包括座椅部、行走机构及位于该座椅部及行走机构之间的控制部，该行走机构包括若干椅轮以实现该电动轮椅的位移，所述椅轮均为麦克纳姆轮，每一麦克纳姆轮包括一中央圆形的轮体及位于轮体周缘的若干辊子，每一辊子中心的轴线与轮体中心的轴线成锐角，该行走机构还包括分别与该麦克纳姆轮对应的若干驱动马达，控制部与所述驱动马达电连接，控制部接收外部对轮椅的操作信号并转换成控制信号输出至驱动马达，每一麦克纳姆轮由控制部通过驱动马达独立驱动。

与现有技术相比，该电动轮椅通过各自轮体周缘的辊子产生相对于该轮体的轴向分力，并通过控制部独立驱动分别控制该多个麦克纳姆轮的转向与转速组合，分别形成与地面成各种不同角度的合力，使电动轮椅在转动过程中可以自由地改变方向，实现全方向运动。

附图说明

图1为本发明电动轮椅一较佳实施例的立体图。

图2为图1的侧视图。

图3为图1中椅轮的放大图。

图4A为本发明电动轮椅向上运动时各椅轮的组合情况及受力分析。

图4B为本发明电动轮椅向左运动时各椅轮的组合情况及受力分析。

图4C为本发明电动轮椅向左上方45度方向运动时各椅轮的组合情况及受力分析。

图4D为本发明电动轮椅原地旋转时各椅轮的组合情况及受力分析。

具体实施方式

请一并参阅图1及图2，为本发明电动轮椅的一较佳实施例，该电动轮椅为一三层式设计，从上往下包括座椅部10、控制部20及行走机构30。

该座椅部10包括一椅架12、安装在该椅架12上的一座椅14及位于该座椅14下方的一避震器15。该座椅14的左右两侧还分别包括一扶手16a、16b及位于扶手16a、16b上的摇杆17a、17b。其中，该右扶手16a上的摇杆17a具有两个平面自由度，即可分别于前后与左右两个方向移动；左扶手16b上的摇杆17b有一个平面自由度，仅可于左右方向移动，该摇杆17a、17b的移动方向分别对应为电动轮椅于左右、前后及旋转方向运动的操作命令。使用者乘坐于该电动轮椅的座椅14上时，双手可分别放置于两扶手16a、16b上，通过改变摇杆17a、17b的位置来控制电动轮椅的行走方向。显然，也可以于左扶手16b上的摇杆17b设置为具有两个自由度，而将右扶手16a上的摇杆17a设置为仅具有一个自由度，而具有该单一的自由度的摇杆17a(17b)可为仅前后移动，也可以为仅左右移动。该避震器15为具有缓冲性能的机构，如弹簧式避震器、板簧式避震器或液压式避震器等，可以屏除及吸收电动轮椅行走与地面接触时产生的振动，增加使用者的舒适度。