[发明专利]带制动器的马达及具有此马达的机械手装置

权利要求书

1.一种带制动器的马达，其为在旋转轴的一端侧设置制动器部，

且前述制动器部包括具有第1衬块并设置于固定部的制动部、仅在轴向上滑动自如地安装于前述旋转轴的制动板、通过具有第2衬块的衔铁向前述制动部的第1衬块按压前述制动板的制动器弹簧、及吸引衔铁以解除制动的电磁装置，其特征为：

在前述旋转轴的端部设置夹持前述制动板的一对弹簧支架，同时制动部侧的弹簧支架配置为比前述第1衬块的面更接近制动部侧，且电磁装置侧的弹簧支架配置为比前述第2衬块的面更接近电磁装置侧，并在制动板和各个弹簧支架之间配置支撑弹簧。

2.一种带制动器的马达，其为在旋转轴的一端侧设置制动器部，

且前述制动器部包括具有第1衬块并设置于固定部的制动部、仅在轴向上滑动自如地安装于前述旋转轴的制动板、通过具有第2衬块的衔铁向前述制动部的第1衬块按压前述制动板的制动器弹簧、及吸引衔铁以解除制动的电磁装置，其特征为：

在前述制动部和制动板相对的各自部位上，安装有在相对面上极性相反的第1及第2永久磁铁，同时在前述制动板和衔铁相对的各自部位上，安装有在相对面上极性相反的第3及第4永久磁铁，前述第1、第2永久磁铁的径向位置位于前述第1衬块和旋转轴之间，前述第3、第4永久磁铁的径向位置位于前述第2衬块和旋转轴之间。

3.一种机械手装置，其特征为：具有如权利要求1或2所述的带制动器的马达。

4.如权利要求3所述的机械手装置，其特征为：将前述带制动器的马达作为旋转基座的驱动用马达。