[发明专利]带制动器的马达及具有此马达的机械手装置

说明书

技术领域

本发明涉及带制动器的马达及具有此马达的机械手装置。

背景技术

例如工业用机械手中使用带制动器的马达来作为相对于固定基座的旋转基座的驱动用马达，或者相对于旋转基座的臂的驱动马达，还有相对于支撑臂的作动臂的驱动马达(例如，参照专利文献1)。

图3是表示现有技术(本发明也使用)中的工业用机械手等的机械手装置A的图，在固定基座B上可旋转地支撑有旋转基座C，在前述旋转基座C上可旋转地支撑有垂直臂D。此外，在前述垂直臂D上可旋转地支撑有水平臂E，在前述水平臂E的顶端部可旋转地支撑有手腕部F。各个旋转部件使用带制动器的马达来作为驱动马达。

如图4所示，前述带制动器的马达在带制动器的马达1的旋转轴2的一端侧，例如在与负荷相反侧设置制动器部3。此外，如图5所示，前述制动器部3在旋转轴侧形成齿条4，在制动器部侧形成齿条沟(未图示)。前述制动器部3包括具有第1衬块6的制动部5、仅在轴向上滑动自如地安装于前述旋转轴2的制动板7、通过具有第2衬块9的衔铁8向前述制动部5的第1衬块6按压前述制动板7的制动器弹簧10、及磁吸引前述衔铁8以解除制动的电磁装置11。前述电磁装置11在内部具有未图示的线圈，固定于马达的与负荷相反侧的托架12。此外，前述制动部5设置于作为固定部的电磁装置11(或者托架等外框)。

在如此结构中，机械手装置A驱动带制动器的马达1，使旋转基座C、垂直臂D、水平臂E或手腕部F等工作，或者停止工作。

例如使用带制动器的马达1驱动旋转基座C时，如图4所示，带制动器的马达1纵向配置安装于旋转基座C。驱动旋转基座C时，电磁装置11接通电源，磁吸引衔铁8压缩制动器弹簧10，以使其吸附于电磁装置11的端面。由此，制动板7从第1衬块6和第2衬块9的夹持中释放，带制动器的马达1开始驱动，使旋转基座C旋转。

使旋转基座C停止旋转时，电磁装置11切断电源，至此磁吸附于电磁装置11端面的衔铁8通过制动器弹簧10的力被瞬时推向制动板7侧，使第2衬块9接触制动板7。此外，继续通过制动器弹簧10的力使制动板7在轴向上移动，将制动板7推到制动部5的第1衬块6上。由此，制动板7被第1衬块6和第2衬块9强力夹持，带制动器的马达1停止驱动，并停止旋转基座C的旋转。

带制动器的马达1应用于垂直及水平臂D、E、或手腕部F的驱动时，具有相同的作用。

[专利文献1]日本国特开2004-223689号公报

发明内容

但是，在此种现有技术中存在以下问题。

(1)将带制动器的马达纵向配置在旋转基座上使用时，由于制动板通过齿条和齿条沟的摩擦力来进行保持，因此可能会因重力而向下方移动。此时，制动板接触衔铁的第2衬块，使第2衬块磨损。衬块异常磨损时不仅会缩短衬块的寿命，而且将无法制动并使机械手装置失控，伤害作业人员、周围的构造物等，还可能损伤机械手装置自身。

(2)将带制动器的马达安装在臂上来进行臂的驱动时，由于臂的快速移动，制动板通过马达的轴向上的急加速而产生的加速度，可能在轴向上移动。此时，制动板接触衔铁的第2衬块或制动部的第1衬块，使第1或第2衬块磨损，发生与上述(1)相同的问题。

本发明为解决以上问题而进行，目的是提供一种在制动器释放时，制动板不会接触衬块的带制动器的马达和具有此马达的机械手装置。

为解决上述问题，本发明如下构成。

根据本发明的一个方面的带制动器的马达的发明的特征为：在旋转轴的一端侧设置制动器部，且前述制动器部包括具有第1衬块并设置于固定部的制动部、仅在轴向上滑动自如地安装于前述旋转轴的制动板、通过具有第2衬块的衔铁向前述制动部的第1衬块按压前述制动板的制动器弹簧、及吸引衔铁以解除制动的电磁装置，在前述旋转轴的端部设置夹持前述制动板的一对弹簧支架，同时制动部侧的弹簧支架配置为比前述第1衬块的面更接近制动部侧，且电磁装置侧的弹簧支架配置为比前述第2衬块的面更接近电磁装置侧，并在制动板和各个弹簧支架之间配置支撑弹簧。