[发明专利]车辆转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置，该转向控制装置用于具有调整左轮与右轮的驱动扭矩的驱动扭矩控制机构(15)的车辆，其特征在于，所述装置包括：

用于计算必需横摆动量值的单元(42)，该必需横摆动量值表示所述车辆转向所需要的横摆动量；

用于计算最大横摆动量值的单元(43)，该最大横摆动量值表示由于所述左轮与右轮的驱动扭矩的调节由所述驱动扭矩控制机构(15)产生的最大横摆动量；

用于按以下的方式设定表示目标横摆动量的目标横摆动量值的单元(46)，该方式为如果所述必需横摆动量值未超过所述最大横摆动量值，则所述必需横摆动量值被直接地设定为所述目标横摆动量值，如果所述必需横摆动量值大于所述最大横摆动量值，则所述必需横摆动量值被限定在所述最大横摆动量值以做为所述目标横摆动量值；和

驱动扭矩控制器(31)，该驱动扭矩控制器(31)用于控制所述驱动扭矩控制机构(15)以产生对应于所述目标横摆动量值的横摆动量；

所述用于计算最大横摆动量值的单元(43)包括：

用于估算外侧车轮抓附力与内侧车轮抓附力的单元(44)，其中所述外侧车轮抓附力作为所述外侧车轮与路面之间的附着摩擦能力，所述内侧车轮抓附力作为所述内侧车轮与路面之间的附着摩擦能力，和

用于计算扭矩调整限制值的单元(45)，该扭矩调整限制值表示所述驱动扭矩控制机构(15)的对所述左轮与所述右轮的驱动扭矩调整量以使得所述调整量不超过所述外侧车轮抓附力与所述内侧车轮抓附力，

所述用于计算最大横摆动量值的单元(43)设定表示可能的横摆动量的最大横摆动量值，所述可能的横摆动量为如果所述外侧车轮和所述内侧车轮的驱动扭矩由所述驱动扭矩控制器(31)使用由所述用于计算扭矩调整限制值的单元(45)计算的扭矩调整限制值来调整而估算的；

该转向控制装置还包括：

用于计算制动横摆动量值的单元(48)，该制动横摆动量值表示所述必需横摆动量中超过所述最大横摆动量值的超出量；和

用于调整车辆的每个车轮的制动力以产生对应于由所述用于计算制动横摆动量值的单元(48)计算的所述制动横摆动量值的横摆动量的单元(49)。

2.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，该转向控制装置还包括：

用于检测车辆横向上的加速度的单元(-)，其中

所述用于计算最大横摆动量值的单元(43)根据所述用于检测车辆横向上的加速度的单元(-)检测的横向加速度的增量降低所述内侧车轮的扭矩调整限制值。

3.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，该转向控制装置还包括：

用于检测车辆纵向上的加速度的单元(-)，其中

如果车辆加速，所述用于计算最大横摆动量值的单元(43)根据由所述用于检测车辆纵向上的加速度的单元(-)检测的纵向加速度的增量降低所述内侧车轮的扭矩调整限制值。

4.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，该转向控制装置还包括：

用于检测车辆纵向上的加速度的单元(-)，其中

如果车辆减速，所述用于计算最大横摆动量值的单元(43)根据由所述用于检测车辆纵向上的加速度的单元(-)检测的纵向加速度的绝对值的增量提高所述内侧车轮的扭矩调整限制值。

5.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，其中，

所述用于计算扭矩调整限制值的单元(45)估算基本驱动扭矩值，该基本驱动扭矩值表示没有所述驱动扭矩控制器(31)进行的驱动扭矩调整的左车轮和右车轮的驱动扭矩，

所述用于计算扭矩调整限制值的单元(45)还将所述驱动扭矩调整量设定成所述内侧车轮的扭矩调整限制值，其中，当所述车辆减速左转或右转时，所述内侧车轮的基本驱动扭矩和所述扭矩调整量的总和不超过减速方向上的内侧车轮抓附力，并且所述外侧车轮的基本驱动扭矩和所述扭矩调整量的总和不超过加速方向上的外侧车轮抓附力，

所述用于计算扭矩调整限制值的单元(45)还将所述驱动扭矩调整量设定成所述内侧车轮的扭矩调整限制值，其中，当所述车辆加速左转或右转时，所述内侧车轮的基本驱动扭矩和所述扭矩调整量的总和处于加速方向上所述内侧车轮抓附力的范围内，并且所述外侧车轮的基本驱动扭矩和所述扭矩调整量的总和处于减速方向上所述外侧车轮抓附力的范围内。