[发明专利]车辆转向控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种对内侧车轮和外侧车轮之间的驱动扭矩进行调整的车辆的转向控制装置。

背景技术

通过在转向操作时获得车辆稳定性，人们已为改进车辆安全性而开发了诸多技术。例如，下文中的相关文件1公开了如何通过控制左右车轮之间的驱动扭矩差而产生车辆的基于车辆横摆率的横摆动量以控制车辆运动的技术。

[相关文件1]H09-86378日本公开公报

然而，在实际中，即使左右车轮之间的驱动扭矩差发生变化，也难以在车辆中产生横摆动量，因为牵引或制动力(即车轮与路面之间的附着摩擦力)的能力有限。这种能力也被称为抓附力。

尤其是，通过相关文件1中的防止转向过度的技术，驱动扭矩可能增加到超过内侧车轮的抓附力。在这种情况下，由于内侧车轮打滑，车辆难以保持直行，而且，虽然为防止转向过度而对左右车轮之间的驱动扭矩差进行调整，但车辆转向过度的程度还是会增加。

发明内容

本发明正是考虑到这样的情形而开发的技术，因此本发明的目标是提供一种用于提高车辆转向能力和可操作性的车辆转向控制装置。

为了达到该目的，根据本发明的一个方面提供一种车辆转向控制装置，该车辆转向控制装置包括：

用于计算必需横摆动量值的单元(62)，该必需横摆动量值表示所述车辆转向所需要的横摆动量；

用于计算最大横摆动量值的单元(43)，该最大横摆动量值表示由于所述左轮与右轮的驱动扭矩的调节由所述驱动扭矩控制机构(15)产生的最大横摆动量；

用于按以下的方式设定表示目标横摆动量的目标横摆动量值的单元(46)，该方式为如果所述必需横摆动量值未超过所述最大横摆动量值，则所述必需横摆动量值被直接地设定为所述目标横摆动量值，如果所述必需横摆动量值大于所述最大横摆动量值，则所述必需横摆动量值被限定在所述最大横摆动量值以做为所述目标横摆动量值；和

驱动扭矩控制器(31)，该驱动扭矩控制器(31)用于控制所述驱动扭矩控制机构(15)以产生对应于所述目标横摆动量值的横摆动量；

所述最大横摆动量值计算单元(43)包括：

用于估算外侧车轮抓附力与内侧车轮抓附力的单元(44)，其中所述外侧车轮抓附力作为所述外侧车轮与路面之间的附着摩擦能力，所述内侧车轮抓附力作为所述内侧车轮与路面之间的附着摩擦能力，和

用于计算扭矩调整限制值的单元(45)，该扭矩调整限制值表示所述驱动扭矩控制机构(15)的对所述左轮与所述右轮的驱动扭矩调整量以使得所述调整量不超过所述外侧车轮抓附力与所述内侧车轮抓附力，

所述最大横摆动量值计算单元(43)设定表示可能的横摆动量的最大横摆动量值，所述可能的横摆动量为如果所述外侧车轮和所述内侧车轮的驱动扭矩由所述驱动扭矩控制器(31)使用由所述扭矩调整限制值计算单元(45)计算的扭矩调整限制值来调整而估算的。

根据本发明，可以通过以内侧车轮的驱动扭矩不超过其抓附力以及外侧车轮的驱动扭矩不超过其抓附力这样的方式产生合适的横摆动量以及通过避免车轮打滑提高车辆的转向能力和可操作性。

此外，可以通过产生对应于制动横摆动量值的横摆动量提高车辆的转向能力和可操作性，该制动横摆动量值表示必需横摆动量值中超出最大动横摆动量值的数量。

此外，通过根据所检测的横向加速度的增量降低内侧车轮的扭矩调整限制值，可以避免由于输入内侧车轮的超量驱动扭矩导致内侧车轮打滑。因此，实现对转向过度的抑制。

此外，如果车辆加速，通过根据所检测的纵向加速度的增量降低内侧车轮的扭矩调整限制值，避免由于超量驱动扭矩传递到内侧车轮而导致内侧车轮打滑，可以抑制转向过度。

此外，如果车辆减速，通过根据纵向加速度绝对值的增量增加内侧车轮的扭矩调整限制值，可以抑制转向过度并避免最大横摆动量值过度降低。因此，充分实现对转向过度的抑制。

此外，通过设定扭矩调整限制值而使基本驱动扭矩值和驱动扭矩调整量的和不超过抓附力，可以精确地避免内侧车轮打滑。因此，可以精确地抑制转向过度。

附图说明

下文将结合附图介绍本发明的特性及其其它的目标和优点，所有附图中相同的参考字符表示相同或相似的部分，其中：

图1是示意性地显示本发明的实施例的总体结构的框图；

图2是示意性地显示本发明的实施例的横摆动量调整图的曲线图；

图3是示意性地显示本发明的实施例中的控制方式的框图；

图4是显示本发明的实施例中转向过度或转向不足的车辆运动的示意图；