[发明专利]内窥镜插入形状检测装置

权利要求书

1.一种内窥镜插入形状检测装置，其特征在于，该内窥镜插入形状检测装置具有：

插入形状检测部，其检测内窥镜插入部的插入形状，该内窥镜插入部在其前端部具有可对存在于被检体内部的被摄体的像进行摄像的摄像部；

插入形状图像生成部，其根据上述插入形状来生成上述内窥镜插入部的插入形状图形；

标记处理部，在对上述被检体的第1观察中，在检测出进行了用于取得与上述被摄体的像对应的静态图像的指示的情况下，该标记处理部进行对上述插入形状图形的相当于上述前端部的部分附加标记而输出的控制，作为对上述插入形状图像生成部的控制；

存储部，其存储把关于上述被检体的信息即被检体信息、上述插入形状图形、以及在上述插入形状图形中附加了上述标记的位置的信息即标记位置信息关联起来而得到的信息，作为上述第1观察的观察信息；以及

位置检测信息输出部，在上述第1观察后对相同的上述被检体进行的第2观察中，在检测出上述插入形状图形的相当于上述前端部的部分与上述标记位置信息重叠的情况下，该位置检测信息输出部输出位置检测信息，该位置检测信息用于表示上述前端部靠近在上述第1观察中进行上述指示的部位。

2.根据权利要求1所述的内窥镜插入形状检测装置，其特征在于，该内窥镜插入形状检测装置还具有磁场检测部，该磁场检测部检测配置在上述内窥镜插入部中的多个磁场产生元件所产生的磁场，并作为与该磁场的强度对应的磁场信号而输出，

上述插入形状检测部根据从上述磁场检测部所输出的磁场信号来推定上述磁场产生元件各自的位置，并且根据该推定结果来检测上述内窥镜插入部的上述插入形状。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的内窥镜插入形状检测装置，其特征在于，上述位置检测信息输出部在上述第2观察中参照存储在上述存储部内的上述观察信息所具有的上述被检体信息，从而判断成为上述第2观察的对象的被检体是否与成为上述第1观察的对象的被检体相同。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的内窥镜插入形状检测装置，其特征在于，上述位置检测信息在显示基于上述被摄体的像的内窥镜图像的显示部中，被作为规定的告知信息而显示。

5.根据权利要求3所述的内窥镜插入形状检测装置，其特征在于，上述位置检测信息在显示基于上述被摄体的像的内窥镜图像的显示部中，被作为规定的告知信息而显示。

6.根据权利要求4所述的内窥镜插入形状检测装置，其特征在于，上述规定的告知信息是具有记号和消息中的至少一方的信息。

7.根据权利要求5所述的内窥镜插入形状检测装置，其特征在于，上述规定的告知信息是具有记号和消息中的至少一方的信息。