[发明专利]机器人控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及对使用摄像装置的机器人进行控制的机器人控制装置，更详细地说，涉及对为求机器人与作业对象物的相对位置并按照该相对位置修正机器人动作程序的示教点位置而使用摄像装置的机器人进行控制的机器人控制装置。

背景技术

在产业用机器人领域中，一直以来广泛采用将摄像机等摄像装置作为机器人的眼睛来利用。这样在产业用机器人中使用摄像装置时，一般是在与机器人控制装置一体、或独立地设置的图像处理装置上连接摄像装置，将图像处理装置及用于显示图像的图像显示装置与机器人控制装置设置为一体、或者设置在其附近。另外在工场中，为了确保工作人员的安全，普遍是利用安全栅等圈出机器人动作范围，在与机器人保持足够距离的安全栅外设置机器人控制装置及图像处理装置。

这样，大部分情况是图像处理装置及图像显示装置的设置场所与机器人有一定距离，由此存在在机器人的示教作业中及图像处理装置或者摄像装置的调整作业中，难以确认摄像装置拍摄的图像的问题。为了解决这样的问题，例如在特开2000-135689号公报、特开2001-191285号公报以及特开2001-121458号公报中，提出了具有图像显示部且用于机器人或者图像处理装置的操作的可移动的示教操作盘。如果使用这样的示教操作盘，则可以在工作人员手边的示教操作盘上显示摄像装置拍摄的图像，所以进行机器人手动操作的工作人员在机器人示教作业中及摄像装置或者图像处理装置的调整作业中，可以在示教操作盘上确认图像。

如上所述的产业用机器人的摄像装置以及图像处理装置(以下，总括起来记载为视觉传感器)作为机器人进行作业时的眼睛来工作，在使用机器人时持续地被使用。因此，一旦进行了设置，原则上就不会从机器人控制装置卸下这样的视觉传感器。

但是，近年，仅在机器人系统的设置时，也出现了临时使用视觉传感器的事例。例如，特开2005-149299号公报公开了如下的示教位置修正装置：为了使在机器人系统移动时进行的机器人动作程序中的示教点修正作业省力化，而用临时安装到机器人上的摄像机，来测量在机器人系统移动前后可生成的机器人设置位置与作业对象物设置位置的相对位置关系的偏移，补正机器人动作程序的示教点位置。特开2005-149299号公报中记载的示教位置修正装置100，如图5所示，由与机器人控制装置102连接的图像处理装置104、和通过摄像机连接电缆110与图像处理装置104连接的CCD摄像机112构成，该示教位置修正装置100，操作与机器人控制装置102连接的示教操作盘108，并通过安装到机器人106的作业工具114上的CCD摄像机112来进行摄像，用图像处理装置104对拍摄的图像进行图像处理，由此对设置到保持作业对象物116的保持装置118上的3个位置的基准标记120的3维位置进行测量，根据在移动前后测量的基准标记120的位置，计算保持装置118相对于机器人106的相对位置变化量，并将在机器人动作程序中确定的示教点位置补正该变化量。

在特开2005-149299号公报中记载的示教位置修正装置100中使用的图像处理装置104，是与在特开2000-135689号公报、特开2001-191285号公报以及特开2001-121458号公报中记载的图像处理装置相同的装置，该图像处理装置104被设置在机器人控制装置102附近。并且在该图像处理装置104上连接有CCD摄像机112。

另一方面，由特开2005-149299号公报中记载的CCD摄像机112和图像处理装置104构成的视觉传感器，与现有的产业机器人用视觉传感器不同，不是固定安装在机器人106上而是仅为了在移动时测量基准标记120的位置而临时使用，一般在多个机器人106间轮流使用1台CDD摄像机112。因此，频繁进行相对于机器人106以及其机器人控制装置102的CCD摄像机112的安装、拆卸作业。

但是，在利用一个机器人106的作业结束后开始利用其它机器人106的作业时，因为CDD摄像机112与图像处理装置104或者机器人控制装置102间的连接变更，所以工作人员需要往返于机器人106与设置到与机器人相离的场所的机器人控制装置102之间。尤其在实际的生产线上为了工作人员的安全用安全栅来包围机器人106的周围，在安全栅外设置机器人控制装置102及图像处理装置104，所以一般机器人106与机器人控制装置102是相互离开的。另外，根据工厂的布置，在与机器人106不同的层设置机器人控制装置102的也不少。因此，往返于机器人106与机器人控制装置102之间给工作人员造成很大的负担。

发明内容