[发明专利]用于车辆主动安全性的转向触觉反馈系统

权利要求书

1.一种通过摇动车辆方向盘来警告车辆操作者正在向车辆提供主动车辆控制的系统，所述系统包括：

主动前轮转向致动器，用于提供用于稳定性控制目的的转向协助信号；

可变助力转向致动器，用于在转动方向盘时提供转向转矩增大；和

控制器，用于在正在提供主动车辆控制的情况下使主动前轮转向致动器摇动方向盘并用于在转动方向盘并且正在提供主动车辆控制的情况下使可变助力转向致动器施加和释放对方向盘的张力。

2.根据权利要求1的系统，其中所述控制器使主动前轮转向致动器随着稳定性控制量的增加而增加方向盘的摇动并且增加可变助力转向致动器施加和释放对方向盘的张力的速率。

3.根据权利要求1的系统，其中如果偏航角速度误差信号大于预定阈值或横向加速度误差信号大于预定阈值，则所述控制器确定正在提供主动车辆控制。

4.根据权利要求1的系统，其中所述控制器根据转向比信号来确定可变助力转向致动器的最大电流命令以确定可变助力转向抖动的最大振动强度和主动前轮转向致动器的最大角度命令以确定主动前轮转向抖动的最大振动强度。

5.根据权利要求4的系统，其中所述控制器根据可变助力转向致动器的最大电流命令和误差率值来确定电流命令以确定可变助力转向抖动的振动强度，并且根据最大角度命令和误差率值来确定主动前轮转向致动器的角度命令以确定主动前轮转向抖动的振动强度。

6.根据权利要求5的系统，其中所述电流命令根据误差率值有多大而与最大电流命令成一定比例，并且角度命令根据误差率值有多大而与最大角度命令成一定比例。

7.根据权利要求5的系统，其中所述误差率值是如下计算的：

ErrorIndex＝Cr*abs(Δr+Kr*d(Δr)/dt)+Cy*abs(Δy+Ky*d(Δy)/dt)

其中Δr是偏航角速度误差，Kr是偏航角速度误差加权因子，Δy是横向加速度误差，Ky是横向加速度误差加权因子并且Cr和Cy是偏航角速度误差和横向加速度误差两者的加权因子。

8.根据权利要求5的系统，其中所述角度命令是具有预定周期的用于摇动方向盘的主动前轮转向抖动信号的幅度，并且电流命令是具有预定周期的用于施加一定量张力到方向盘的可变助力转向抖动信号的幅度。

9.根据权利要求1的系统，还包括用于检测驾驶员疏忽的设备，如果所述控制器接收来自该设备的驾驶员疏忽信号，则所述控制器使主动前轮转向致动器摇动方向盘，并且如果方向盘被转动并且控制器接收来自该设备的驾驶员疏忽信号，则所述控制器使可变助力转向致动器施加和释放对方向盘的张力。

10.一种通过抖动车辆方向盘来警告车辆操作者正在向车辆提供主动车辆控制的系统，所述系统包括：

主动前轮转向致动器，用于提供用于稳定性控制目的的转向协助信号；和

控制器，用于在正在提供主动车辆控制的情况下使主动前轮转向致动器抖动方向盘，所述控制器根据正在提供的主动控制量来增加和降低由主动前轮转向致动器提供的抖动。

11.根据权利要求10的系统，其中如果偏航角速度误差信号大于预定阈值或横向加速度误差信号大于预定阈值，则所述控制器确定正在提供主动车辆控制。

12.根据权利要求10的系统，其中所述控制器根据转向比信号来确定主动前轮转向致动器的最大角度命令以确定主动前轮转向抖动的最大振动强度。

13.根据权利要求12的系统，其中所述控制器根据最大角度命令和误差率值来确定主动前轮转向致动器的角度命令以确定主动前轮转向抖动的振动强度。

14.根据权利要求13的系统，其中所述角度命令根据误差率值有多大而与最大角度命令成一定比例。

15.根据权利要求13的系统，其中所述角度命令是具有预定周期的用于抖动方向盘的主动前轮转向抖动信号的幅度。

16.根据权利要求1的系统，还包括用于检测驾驶员疏忽的设备，如果所述控制器接收来自该设备的驾驶员疏忽信号，则所述控制器使主动前轮转向致动器摇动方向盘。