[发明专利]用于车辆主动安全性的转向触觉反馈系统

说明书

技术领域

本发明总的涉及一种警告车辆驾驶员车辆上的主动控制系统正在采取行动的系统和方法，并且更具体地涉及警告车辆驾驶员车辆上的主动控制系统正在采取行动，或者需要使驾驶员注意其它驾驶员的警戒情况的系统和方法，其它驾驶员的警戒情况包括使车辆方向盘抖动。

背景技术

当今车辆有时候合并了主动车辆控制系统。一个这种系统被称为车辆稳定性增强(VSE)系统，该系统帮助车辆操作者在诸如湿的或不平坦的公路、冰、雪或砂砾的表面上提供车辆操作。VSE系统通常根据来自车轮速度传感器、转向角传感器、车辆速度传感器和车辆偏航角速度传感器的输入来感测止轮器。VSE系统使用这些输入来降低发动机转矩并且应用差动制动来帮助车辆沿着期望的路径行进。

此外，在本领域中已经出现与VSE系统一起使用的主动底盘控制系统。主动底盘控制系统通常包括差动制动控制、实时悬挂阻尼、自动后轮转向和主动前轮转向控制。利用实时控制底盘动力的能力，主动底盘控制系统可用于增强车辆操作性能。

另一种主动车辆控制系统被称为提供自动前轮转向的主动前轮转向(AFS)系统。AFS系统通常应用转向致动器系统，该致动器系统接收来自方向盘角度传感器的转向信号、车辆速度信号和车辆偏航角速度信号，并且提供对操作者转向信号的校正以使车辆更紧密地随着车辆操作者期望的转向路径，从而增加车辆稳定性和操作。AFS系统能够提供比操作者反应时间更快的转向校正，使得操作者转向的量减小。AFS系统在普通公路条件下在低速和中速提供更直接的车辆转向，以降低操作者转向所做的努力。AFS系统还可以在城市交通中或在停放调度期间帮助提高车辆灵活性。AFS系统还在更高的车速提供不那么直接的车辆转向。

上述的稳定性控制系统可响应于驾驶员攻击性和/或道路条件而在需要时提供车辆稳定性控制。由于稳定性控制系统通常以驾驶员相要的方式控制车辆，驾驶员可能没有觉察到控制系统正在主动地提供稳定性控制。因此，驾驶员可能没有响应于稳定性控制动作而作出适当的动作或当心，诸如降低驾驶攻击性。因此，所期望的是，向驾驶员提供指明稳定性控制系统是主动的某种类型的指示或警告。

发明内容

根据本发明的教导，公开了一种通过摇动或抖动方向盘以警告车辆驾驶员车辆上的一个或多个主动控制系统正在提供主动控制或驾驶员警戒情况存在的系统。该系统包括主动前轮转向(AFS)致动器，用于提供用于稳定性控制目的的转向协助信号，和可变助力转向(VES)致动器，用于提供转向转矩控制，包括转矩协助以及根据驾驶情况和所期望的转向控制来抵抗方向盘转动的阻力。该系统还包括如果主动控制是活动的则用于使AFS致动器摇动方向盘并且如果方向盘转动并且主动控制是活动的则用于使VES控制器施加和释放对方向盘的张力的控制器。该控制器可随着主动控制量的增加而增加方向盘的摇动。

结合附图，随后的描述和所附权利要求使本发明的其它特征变得更加清楚。

附图说明

图1是装备有可变助力转向(VES)系统、主动前轮转向(AFS)系统和主动稳定性控制的车辆的示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的主动车辆控制系统的示意框图，用于警告车辆驾驶员正在提供稳定性控制；

图3是示出根据本发明的一个实施例的用于提供主动稳定性控制警告的过程的流程图；

图4是示出在图3所示的流程图中用于确定VES抖动电流(DC)命令的过程的流程图；

图5是带有水平轴上的转向比和垂直轴上的最大DC命令的曲线图，用于根据转向比来确定最大DC命令；

图6是带有水平轴上的误差率和垂直轴上的DC命令的曲线图，用于根据误差率来确定DC命令；

图7是带有水平轴上的时间和垂直轴上的DC抖动命令的曲线图，示出VES抖动控制信号；

图8是示出根据本发明的图3的流程图中确定AFS抖动角(DA)命令的过程的流程图；

图9是带有水平轴上的转向比和垂直轴上的最大DA命令的曲线图，用于根据转向比来确定最大DA命令；

图10是带有水平轴上的误差率和垂直轴上的DA命令的曲线图，用于根据误差率来确定DA命令；和

图11是带有水平轴上的时间和垂直轴上的DA命令的曲线图，示出AFS抖动控制信号。

具体实施方式

本发明实施例下面的讨论涉及一种用于警告车辆驾驶员主动稳定性控制系统正在提供主动控制的系统和方法，该实施例的讨论本质上仅仅是示例性的，并且不是想要限制本发明或是其应用或使用。