[发明专利]直线电机驱动的Z－A两自由度并联主轴平台

权利要求书

1、一种直线电机驱动的Z-A两自由度并联主轴平台，其特征在于：该装置由静平台(1)、立柱(2)、直线电机动子(3)和直线电机定子(4)、自锁装置、两个移动副组件、两个旋转副组件A(12)、两个连杆组件(13)、一个伸缩杆组件、三个旋转副组件B(16)、动平台组件(17)和主轴部件(18)组成；

该静平台(1)是一个长方形的平面，用于定位和固定立柱(2)及摩擦柱(8)；在其中心位置有一圆形孔，用于安装固定伸缩杆组件；

该立柱(2)是一个U型槽状整体部件，槽底部用于安装固定直线电机定子(4)，槽顶部两边用于安装固定直线导轨(9)；

该直线电机定子(4)固定安装在立柱(2)上，直线电机动子(3)直接与移动副组件相连，构成直线电机直接驱动系统；

该自锁装置是一组由单作用压出型气缸(6)、气缸座(5)、摩擦片(7)和摩擦柱(8)组成的摩擦支承系统，气缸为一种单作用压出型气缸，均匀分布在移动副组件的四角；摩擦片(7)为一种耐磨材料，直接与气缸活塞杆相连；

该移动副组件由直线导轨(9)、滑块(10)和运动基座(11)组成，直线导轨(9)固定在立柱(2)上，运动基座(11)与滑块(10)相连，可沿导轨作Z轴往复移动；

该旋转副组件是一对回转部件，能绕其自身轴线进行360°旋转；旋转副组件A和旋转副组件B结构相同，区别就是各自回转半径大小不同；

该连杆组件(13)是一个近似V型的板状部件，其两端焊接有与旋转副组件A(12)和旋转副组件B(16)相配合的回转轴，从而构成一个整体部件；

该伸缩杆组件由伸缩杆(14)和一个U型拨叉(15)组成，U型拨叉(15)顶部直接与伸缩杆(14)固定连接，U型口两端与旋转副组件B(16)配合，能绕其轴线回转；

该动平台组件(17)是一个几何对称的多边形平台，上面设有安装螺纹孔；

上述部件间的结构连接关系是：两个立柱(2)平行对置分布，分别与静平台(1)连接固定；两个移动副组件平行对置于两立柱(2)上，两个连杆组件(13)两端通过旋转副组件A(12)和旋转副组件B(16)分别与移动副组件和动平台组件(17)相连，从而构成2-PRR支链；伸缩杆组件一端固定在静平台(1)的中心位置，另一端通过旋转副组件B(16)与动平台组件(17)相连，从而对动平台组件(17)起到辅助支承和冗余约束作用；主轴部件(18)安装在动平台组件(17)上；动平台组件(17)带动主轴部件(18)在冗余约束作用下，可相对静平台作Z轴移动和进行A轴偏转。

2、根据权利要求1所述的直线电机驱动的Z-A两自由度并联主轴平台，其特征在于：该主轴部件(18)采用交流伺服电主轴。

3、根据权利要求1所述的直线电机驱动的Z-A两自由度并联主轴平台，其特征在于：该主轴部件(18)采用交流变频电主轴。