[发明专利]基于蚁群智能的无人作战飞机多机协同任务分配方法

权利要求书

1.一种基于蚁群智能的无人作战飞机多机协同任务分配方法，其特征在于：该方法的具体步骤如下：

第一步：初始化：计算攻击优势矩阵S，得到伪优势矩阵S’，SetNC＝0，每条边上的τ_ij(0)＝c，并且Δτ_ij＝0；

第二步：  平均将m个蚂蚁到x个我方无人作战飞机上，即每架无人作战飞机上有x/m只蚂蚁；

第三步：For k＝1 to m do将我方无人作战飞机的编号1，2...，x放置到每架无人作战飞机的禁忌表tabu_x的第一个元素位置，即tabu_x(k，1)；

第四步：Fork＝1 to md o根据概率p_ij^k来选择下一步应该攻击的目标，将第k个蚂蚁转移到敌方无人作战飞机j中，并将j插入到tabu_x(k，j)中，置allowed(k，j)为0；

第五步：For k＝1 to m do计算第k个蚂蚁的总优势大小L，更

新已找到的最佳方案，For k＝1 to m do根据下列公式更新边上的信息素浓度Δτ_ij：

τ_ij(t+n)＝(1-ρ)·τ_ij(t)+Δτ_ij(t)

Δτij(t)=Σk=1mΔτijk(t)]]>

第六步：根据公式

更新每条边上的信息素浓度；设置t＝t+n；NC＝NC+1；Δτ_ij＝0；

第七步：If NC＜NCmax并且Then清空所有的tabu，转到第二步；Else显示最大优势及大小，终止程序。