[发明专利]机器人系统的模拟装置

权利要求书

1.一种机器人系统的模拟装置(30)，其具有在画面上显示三维虚拟空间的显示装置(32)，用于在所述显示装置(32)的画面上显示机器人系统(10)的三维模型，进行所述机器人系统(10)的模拟，所述机器人系统(10)，具有机器人(14)和摄像机(18)和外围设备(12)，而且所述机器人(14)从通过所述摄像机(18)取得的图像根据测量的工件(W)的位置，对于所述工件(W)进行预定的处理，其特征在于，

具有：

使操作者能够在所述显示装置(32)的画面上指定通过所述摄像机(18)要摄像的摄像范围的输入装置(36)；

根据由操作者指定的摄像范围、使用的摄像机(18)的光学特征信息、和要求的测量精度，决定所述摄像机(18)的设置位置的摄像机位置决定部(40)；和

根据所述三维虚拟空间中的所述摄像机(18)的位置和所述摄像机(18)的光学特征信息，生成通过所述摄像机(18)要取得的虚拟图像的虚拟图像生成部(42)。

2.根据权利要求1所述的机器人系统的模拟装置，其中，

所述摄像机(18)的光学特征信息包含焦点距离以及摄像元件尺寸。

3.根据权利要求1所述的机器人系统的模拟装置，其中，

通过所述虚拟图像生成部(42)生成的虚拟图像，被显示在所述显示装置(32)上。

4.根据权利要求1所述的机器人系统的模拟装置，其中，

进一步具有模拟执行部(44)，其使用通过所述虚拟图像生成部(42)生成的图像，进行遵照预先制作的动作程序的所述机器人系统(10)的动作的模拟。