[发明专利]机器人系统的模拟装置

说明书

技术领域

本发明涉及为离线进行机器人系统的模拟的模拟装置。

背景技术

在机器人系统中，一般使用视觉识别装置识别工件，对应识别的工件的位置进行机器人中规定的处理。例如，在特开平8-167800号公报中，公开了通过用光照射部件上的标记，使用视觉识别装置检测其反射光或者透过光进行部件的识别，对该部件实施规定的处理的部件安装装置。

在使用这样的视觉识别装置的机器人系统中，需要调整决定视觉识别装置的摄像机的设置位置或者检测对象物的检测参数等，以便获得要求的测量精度。但是，因为在该摄像机的设置位置或者检测对象物的检测参数的设定的调整以及决定作业中需要专门的知识，所以对于不熟悉的操作者是困难的。另外，因为摄像机的位置设定或者检测对象物的检测参数的调整等用尝试法进行，所以需要非常多的作业工时数。进而，摄像机的设定位置或者检测参数的调整以及确认作业，因为实际使用检测对象物或者摄像机等设备进行，所以需要非常多的作业时间。此外，在使用通过视觉识别装置的工件位置的测量结果修正机器人的动作的场合，测量程序以及操作程序是否合适的确认作业也和实际的图像处理装置或者控制设备一起使用机器人系统进行，在现场的作业多，效率低。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种机器人系统的模拟装置，它能够不使用实际的机器人系统，离线决定摄像机的适当的设置位置，同时调整检测参数。

为实现上述目的，根据本发明，提供一种机器人系统的模拟装置，其具有在画面上显示三维虚拟空间的显示装置，用于在所述显示装置的画面上显示机器人系统的三维模型，进行所述机器人系统的模拟，所述机器人系统具有机器人和摄像机和外围设备，而且所述机器人从通过所述摄像机取得的图像根据测量的工件的位置对于所述工件进行预定的处理，所述模拟装置具有：使操作者能够在所述显示装置的画面上指定通过所述摄像机要摄像的摄像范围的输入装置；根据由操作者指定的摄像范围、使用的摄像机的光学特征信息、和要求的测量精度，决定所述摄像机的设置位置的摄像机位置决定部；和根据所述三维虚拟空间中的所述摄像机的位置和所述摄像机的光学特征信息，生成通过所述摄像机要取得的虚拟图像的虚拟图像生成部。

所述摄像机的光学特征信息包含焦点距离以及摄像元件尺寸。

另外，在上述机器人系统的模拟装置中，优选通过所述虚拟图像生成部生成的虚拟图像，被显示在所述显示装置上。

另外，上述机器人系统的模拟装置，优选进一步具有模拟执行部，其使用通过所述虚拟图像生成部生成的图像，进行遵照预先制作的动作程序的所述机器人系统的动作的模拟。

通过使用者指定使用的摄像机和要摄像的范围，摄像机位置决定部实际上不使用机器人系统而是在离线状态下决定应该配置摄像机的适当的位置，所以在决定摄像机的设置位置时，不需要实际使用工件或者机器人系统，另外，不需要操作者进行尝试的工序。另外，如果使用通过虚拟图像生成部生成的虚拟图像，则能够实际不使用摄像机，来进行在把摄像机配置在决定的设定位置时是否能够得到希望的图像的确认、为从图像检测工件需要的检测模型的设定、图像处理用的参数的设定等。

此外，如果具有模拟执行部，不使用实际的机器人系统就能够确认制作好的动作程序或者测量程序是否适当工作。

这样，因为能够预先离线决定摄像机的设定位置或者检测参数等，所以能够在设置现场削减必要的作业，大幅缩短作业时间。

附图说明

下面参照附图根据本发明的优选实施形态进一步详细说明本发明的上述以及其他的目的、特征、优点。

图1是表示本发明的机器人系统的模拟装置的全体结构的功能框图。

图2是表示通过本发明的机器人系统的模拟装置模拟的机器人系统的全体结构的概略图。

图3是表示通过机器人系统的视觉识别装置的摄像机取得的图像的一例的线图。

图4是表示用本发明的机器人系统的模拟装置进行的处理的流程图。

图5是表示决定工件和摄像机之间的距离的原理的示意图。

图6是机器人系统的动作模拟的流程图。

图7是表示模拟装置的用户界面的图。

具体实施方式

以下参照附图说明本发明的机器人系统10的模拟装置30的实施形态。