[发明专利]物品收存设备及其动作方法

权利要求书

1.一种物品收存设备，其具备：

物品收存架，其具备在上下方向和水平方向上排列的多个收存部；

移载单元，对上述收存部进行物品的取出和存入；

物品输送装置，在上述物品收存架前方的移动空间，具备使上述移载单元水平移动的水平移动单元和使上述移载单元升降移动的升降移动单元；

水平移动距离检测单元，用于检测在上述移载单元的水平移动方向上从基准水平位置到上述移载单元的水平移动距离；

升降移动距离检测单元，用于检测在上述移载单元的升降移动方向上从基准升降位置到上述移载单元的升降移动距离；

控制单元，用于控制上述水平移动单元的动作、上述升降移动单元的动作以及上述移载单元的动作；

多个学习用标志物，基于用于求取上述多个收存部的每一个的上述目标水平距离信息和上述目标升降距离信息的设定设置条件，与上述多个收存部的每一个相对应配置；

学习用标志物检测单元，以与上述移载单元一体化移动的状态配备在上述物品输送装置中，用于检测上述学习用标志物；

这里，上述控制单元基于对上述多个收存部的每一个的目标停止位置的上述移载单元在水平移动方向上距离基准水平位置的目标水平距离信息和上述移载单元在升降移动方向上距离基准升降位置的目标升降距离信息、上述水平移动距离检测单元的检测信息以及上述升降移动距离检测单元的检测信息，控制上述水平移动单元的动作和上述升降移动单元的动作以便将上述移载单元置于上述收存部的目标停止位置，并控制上述移载单元的动作以便在其目标停止位置利用上述移载单元对上述收存部进行物品的取出和存入；

上述控制单元基于利用上述学习用标志物检测单元检测到上述学习用标志物时上述水平移动距离检测单元或上述升降移动距离检测单元的检测信息，习得对上述多个学习用标志物的每一个的上述移载单元在水平移动方向上距离基准水平位置的学习水平距离信息和上述移载单元在升降移动方向上距离基准升降位置的学习升降距离信息，并基于该习得的上述学习水平距离信息和上述学习升降距离信息以及与上述设定设置条件相对应的信息，求取上述目标水平距离信息和上述目标升降距离信息；

其具有以下特征：

上述学习用标志物的结构形式为，能够基于上述学习用标志物检测单元在上述移载单元的水平移动方向和升降移动方向的一个方向上检测到上述学习用标志物的至少一个端部时上述水平移动距离检测单元或上述升降移动距离检测单元的检测信息，习得上述学习水平距离信息和上述学习升降距离信息之中的一个，并且，能够基于上述学习用标志物检测单元在上述一个方向上检测到上述学习用标志物的两个端部的每一个时上述水平移动距离检测单元或上述升降移动距离检测单元的检测信息，习得上述学习水平距离信息和上述学习升降距离信息之中的另一个。

2.如权利要求1所述的物品收存设备，其特征在于，

上述控制单元控制上述水平移动单元的动作和上述升降移动单元的动作，以便在上述移载单元的水平移动方向和升降移动方向的一个方向上移动上述移载单元，从而利用上述学习用标志物检测单元依次检测出排列在上述移载单元的水平移动方向和升降移动方向的一个方向上的上述多个学习用标志物；并且执行以下学习处理：基于上述学习用标志物检测单元检测到上述学习用标志物的至少一个端部时上述水平移动距离检测单元或上述升降移动距离检测单元的检测信息，习得上述学习水平距离信息和上述学习升降距离信息中的一个，同时，基于上述学习用标志物检测单元检测到上述学习用标志物的两个端部的每一个时上述水平移动距离检测单元或上述升降移动距离检测单元的检测信息，习得上述学习水平距离信息和上述学习升降距离信息中的另一个。

3.如权利要求1或2所述的物品收存设备，其特征在于，

上述控制单元的结构为，在上述学习处理中，控制上述水平移动单元的动作和上述升降移动单元的动作，以便在上述移载单元的水平移动方向和升降移动方向的一个方向上将上述移载单元移动到上述物品收存架的端部时，在该上述物品收存架的端部折返，在与上述移载单元的水平移动方向和升降移动方向的另一个方向相邻的位置上利用上述学习用标志物检测单元依次检测出排列在上述一个方向上的上述多个学习用标志物，以这种方式移动上述移载单元，从而通过上述学习用标志物检测单元依次检测出全部上述多个学习用标志物。