[发明专利]物品收存设备及其动作方法

说明书

技术领域

本发明涉及物品收存设备及其动作方法。

背景技术

物品收存设备应用于例如自动仓库等。使物品输送装置的移载单元在移动空间中水平移动和升降移动后位于收存部的目标停止位置，借助于移载单元在该目标停止位置取出和存入物品，由此将物品存放到物品收存架的收存部或从物品收存架的收存部取出物品。

上述目标停止位置是用于适当地存取物品的位置，多个收存部的每一个都有固定的位置。该目标停止位置是由在移载单元的水平移动方向上与基准水平位置之间的目标水平距离信息和在移载单元的升降移动方向上与基准升降位置之间的目标升降距离信息确定的。

但是，很难将物品收存架组装成使各收存部准确无误地位于预定的设计位置。因此，需要在物品收存架已经组装完成的状态下实际移动移载单元来求取多个收存部的每一个所对应的目标停止位置的目标水平距离信息和目标升降距离信息。

在现有的物品收存设备中，设有：多个为了求取目标水平距离信息和目标升降距离信息而设置了移载单元针对多个收存部中的每一个在水平移动方向和升降移动方向上的设置位置的学习用标志物；以及与移载单元一体化地移动并检测学习用标志物的学习用标志物检测单元。此外，控制单元基于学习用标志物检测单元检测到学习用标志物时水平移动距离检测单元的检测信息和升降移动距离检测单元的检测信息，对多个学习用标志物中的每一个，学习移载单元在水平移动方向上距离基准水平位置的学习水平距离信息和移载单元在升降移动方向上距离基准升降位置的学习升降距离信息，并基于这样所习得的学习水平距离信息和学习升降距离信息以及与设定设置条件相应的信息，求得目标水平距离信息和目标升降距离信息(例如，参照特开平8-244914号公报)。

在这种现有的物品收存设备中，学习用标志物在平面视图中呈矩形，根据学习用标志物检测单元检测到移载单元在水平移动方向的两个端部的每一个时水平移动距离检测单元的检测信息，可以习得学习水平距离信息，并且根据学习用标志物检测单元检测到移载单元在升降移动方向的两个端部的每一个时升降移动距离检测单元的检测信息，可以习得学习升降距离信息。

在上述现有的物品收存设备中，水平移动移载单元，以利用学习用标志物检测单元检测出学习用标志物中移载单元在水平移动方向上的两个端部的每一个，由此习得学习水平距离信息；并且升降移动移载单元，以利用学习用标志物检测单元检测出学习用标志物中移载单元在升降移动方向上的两个端部的每一个，由此习得学习升降距离信息。因此，为了学习多个学习用标志物中每一个的学习水平距离信息和学习升降距离信息，必须在水平移动移载单元以便利用学习用标志物检测单元检测出学习用标志物中移载单元在水平移动方向上的两个端部的每一个的同时，升降移动移载单元以便利用学习用标志物检测单元检测出学习用标志物中移载单元在升降移动方向上的两个端部的每一个。

进一步说明，为了对全部多个学习用标志物学习其学习水平距离信息和学习升降距离信息，例如，首先水平移动移载单元以便利用学习用标志物检测单元依次检测出排列在移载单元的水平移动方向上的多个学习用标志物，当移载单元在移载单元的水平移动方向上移动到物品收存架的端部时，在该物品收存架的端部折返，在与移载单元的升降移动方向相邻的位置上利用学习用标志物检测单元依次检测出排列在移载单元的水平移动方向上的多个学习用标志物，按照这种形式移动移载单元，以利用学习用标志物检测单元依次检测出全部多个学习用标志物。继而，必须接着升降移动移载单元以便利用学习用标志物检测单元依次检测出排列在移载单元的升降移动方向上的多个学习用标志物，当移载单元在移载单元的升降移动方向上移动到物品收存架的端部时，在该物品收存架的端部折返，在与移载单元的水平移动方向相邻的位置上利用学习用标志物检测单元依次检测出排列在移载单元的升降移动方向上的多个学习用标志物，按照这种形式移动移载单元，以利用学习用标志物检测单元依次检测出全部多个学习用标志物。

依照此种方式，为了习得学习水平距离信息和学习升降距离信息，移载单元的移动距离增大，用于习得学习水平距离信息和学习升降距离信息的学习操作变复杂，并且该学习操作所需的时间也有可能增加。

发明内容

本发明着眼于这种问题点而提出，其目的是提供一种能够简化用于习得学习水平距离信息和学习升降距离信息的学习操作、并缩短该学习操作所需时间的物品收存设备。

为此，本发明的物品收存设备具备以下部分：

物品收存架，具备在上下方向和水平方向上排列的多个收存部；

移载单元，对上述收存部进行物品的取出和存入；