[发明专利]机器人玩具及其组装方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人玩具及其组装方法，尤其涉及设有伺服机构的机器人玩具及其组装方法。

背景技术

通常，已知机器人玩具具有一个组块与另一个组块通过伺服机构连接在一起的结构。机器人通常以下面的方式组装。

首先，给出关于人形机器人的腿的描述。这里，腿的组件包括安装有RC涡轮(turbo)的一个组块和要连接到其上的另一组块。在该情形下，首先，通过向伺服机构的信号线施加起始脉冲来设置中心位置(伺服零位)，将形成于另一组块上的轴孔安装到伺服机构输出轴上所述一个组块与另一个组块的连接单元延伸的位置(机械零位)。这样，组装了相邻的组块。因此，组装好了整个腿。

另外，以与组装腿相同的方式连接手与臂、躯体单元与头单元、躯体单元与四肢。

这里，“机械零位”为机器人玩具处于基本姿势时各组件的位置。通常，在机器人玩具以两条腿行走的情形下，垂直姿势为其基本姿势(例如，参见“Nisokuhoko robotto seisaku chonyuumon”，KabushikigaishaOhmsha，2006，10月5日。第一版第三次印刷，pp.140-141)。

但是，存在许多机械零位与机器人玩具的基本起始位置(原始位置)不同的情形。例如，关于以两条腿行走的机器人玩具，垂直姿势位置为其机械零位，机器人玩具的臀部稍向下的位置为原始位置。在机器人玩具以两条腿行走的情形下，自然通过从机器人玩具臀部稍向下的位置(原始位置)交替向前迈出左腿和右腿来行走。

另外，如上所述，因为伺服零位与机械零位相符，所以当向伺服机构的信号线施加起始脉冲时，机器人玩具的腿将首先采取垂直姿势位置。随后，机器人玩具稍稍降低臀部，然后通过交替向前迈出左腿和右腿来行走。

机器人玩具的这种运动是不自然的。

因此，需要使伺服零位与基本起始位置相符。例如，在机器人玩具以两条腿行走的情形下，需要调整，使得当向伺服机构的信号线施加起始脉冲时，机器人玩具立即采取机器人玩具臀部稍稍降低的姿势位置(基准起始位置；原始位置)。

因此，通常，通过将控制机器人玩具内部的IC连接到个人计算机，并通过编辑器改变起始脉冲的脉冲宽度，将伺服零位与原始位置调整成彼此相符。

但是，这种操作复杂。

在机器人玩具的组件存在设计误差的情形下也会出现这种问题。

发明内容

本发明要解决上述问题，目的是提供一种可容易地使原始位置与机器人玩具的伺服零位相符的机器人玩具及其组装方法。

根据本发明的第一方面，机器人玩具包括：一个组块，伺服机构安装到该组块上；另一个组块，该另一个组块通过将所述伺服机构的输出轴安装到轴孔连接到所述一个组块上；以及轴孔直径调整元件，用于改变所述轴孔的直径，以使其达到所述轴孔松散地安装到所述输出轴上的情形或者所述轴孔紧固地安装到所述输出轴上的情形。

优选地，所述机器人玩具还包括位置调整夹具，用于当将所述另一个组块连接到所述一个组块上时，使所述一个组块与所述另一个组块之间的位置关系与原始关系相符。

优选地，设有与所述另一个组块的所述轴孔连通的槽，并且所述轴孔直径调整元件为改变所述轴孔的直径的空间调整元件，以使其达到所述轴孔松散地安装到所述输出轴上的情形或者所述轴孔紧固地安装到所述输出轴上的情形。

根据本发明的第二方面，组装所述机器人玩具的方法包括：将所述轴孔松散地固定到所述输出轴上；在将所述轴孔松散地安装到所述输出轴上的情形下，设置所述伺服机构的中心位置；在将所述轴孔松散地安装到所述输出轴上的情形下，通过位置调整夹具使所述一个组块与所述另一个组块之间的位置关系与原始位置相符；以及通过使用所述轴孔直径调整元件调整所述轴孔的直径，将所述轴孔安装到所述输出轴上。

根据本发明，当机器人玩具处于伺服零位时，可方便地将一个组块与另一个组块连接在一起。

附图说明

从下面给出的详细描述和附图可全面地理解本发明，其描述和附图仅仅是示意性的，而不是对本发明的限制，其中：

图1为根据实施例的机器人玩具的正视图；

图2为根据实施例的机器人玩具的右视图；

图3为示出根据实施例的伺服机构的实例的截面图；

图4为组成根据实施例的伺服机构的减速齿轮机构内一个齿轮的透视图；

图5为根据实施例的伺服机构的输出轴的透视图；

图6为根据实施例的伺服机构的离合器元件的透视图；

图7为根据实施例的控制框图；