[发明专利]一种车辆定位方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆定位导航领域，特别是多层道路中车辆定位方法及装置。 

背景技术

目前，车辆定位导航系统对于车辆的定位都是定义在二维平面上，最常见的即为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。在行驶的车辆中安装GPS终端，并开通GPS服务，即可实现对行驶车辆的定位与导航。 

GPS系统基本可以满足在大多数的道路上车辆对其定位与导航的需求。但是，随着城市交通的迅速发展，城市的道路形态日益复杂，例如上下穿越的高架桥、贯穿地下的隧道，这种多层立体交通网络在大城市中非常普遍。若车辆行驶到高架桥上或地下隧道中，实现定位及导航，则不仅所述车辆所在的平面位置是对所述车辆进行定位及导航的必要条件，同样车辆所在的道路层也是十分重要的。如图1所示，车辆101、车辆102与车辆103处于同一个二维平面坐标上，但是，它们却处于高架桥的不同层面，所走的道路层、行驶的方向也不相同。若不能够正确识别出图1中车辆101、102与103分别所在的道路层，就不能对每一辆车的具体位置做出正确的判断，当然也不可能实现对所述车辆101、102与103的正确导航。 

但是，目前的GPS系统所能够提供的车辆高度定位信息的误差非常大，通常是其平面定位误差的2-3倍。即使对所述高度定位信息做相应减小误差的处理，也会存在10-15米的误差。在城市的多层道路网络中，各层的道路之间的高度差一般在2-5米之间，平均的高度差值大约为3米。因此利用现有GPS的高度定位功能并不能满足现有的多层道路网络中对行驶车辆的具体定位需求，因此也就不能够实现在城市多层道路网络中对行驶车辆的精确定位。 

发明内容

本发明实施例所要解决的问题是提供多层道路中车辆定位方法及装置，以解决在城市多层道路网络中不能够对车辆进行精确定位的问题。 

为解决上述问题，本发明实施例提供一种车辆定位方法，包括： 

接收车辆驶入道路层时所采集的倾斜角度； 

比较所述倾斜角度与预先存储或计算得到的道路层起始坡度； 

定位所述车辆的驶入道路层为道路层起始坡度与所述倾斜角度最接近的道路层。 

优选地，比较所述倾斜角度与预先存储或计算得到的道路层起始角度的差值具体为： 

运用公式|φ-θ|对所述倾斜角度与预先存储或计算得到的道路层起始坡度进行比较，其中，θ为预先存储或计算得到的道路层的起始坡度，φ为在车辆行驶时采集的所述车辆的倾斜角度。 

优选地，其特征在于，定位所述车辆的驶入道路层为道路层起始坡度与所述倾斜角度最接近的道路具体为： 

定位所述车辆驶入道路层为根据公式|φ-θ|≤ε中最符合公式的θ值所对应的道路层，其中所述ε趋向于0。 

优选地，执行接收车辆驶入道路时所采集的倾斜角度后，所述方法还包括步骤： 

判断所述车辆在所述驶入道路层上行驶是否达到预设距离或预设时间，若是，则执行所述比较角度步骤。 

优选地，所述方法还包括步骤： 

采集所述车辆在所述驶入道路层的驶出角度； 

若所述驶出角度与预先存储或计算得到的所述驶入道路层终止坡度相符，则所述车辆驶出所述道路层。 

本发明实施例还提供另外一种车辆定位方法，包括： 

接收车辆驶入道路层时所采集的倾斜角度及所述车辆进入所述驶入道路层后行驶的距离； 

根据所述倾斜角度、行驶距离及预先存储或计算得到的车辆起始道路层的高度计算所述驶入道路层高度； 

比较所述驶入道路层高度与预先存储或计算得到的道路层高度； 

定位所述车辆的驶入道路层为所述驶入道路层高度与所述预先存储或计算得到的道路层高度最接近的道路层。 

优选地，根据所述倾斜角度、行驶距离计算及预先存储或计算得到的车辆起始道路层的高度所述驶入道路层高度具体为： 

运用公式h＝dsin(φ)+z计算所述驶入道路层的高度，其中h为所述驶入道路层的高度，d为车辆进入所述驶入道路层后行驶的距离，φ为在车辆行驶时采集的所述车辆的倾斜角度，z为数据库中预先存储或计算得到的车辆行驶起始道路层的高度。 

优选地，执行接收车辆驶入道路时所采集的倾斜角度后，所述方法还包括步骤： 

判断所述车辆在所述驶入道路层上行驶是否达到预设距离或预设时间，若是，则执行所述计算高度步骤。