[发明专利]柔性抛光机器手

说明书

技术领域

本发明涉及一种抛光设备，特别是用于不规则曲面抛光设备的结构，属于机械技术领域。

技术背景

随着科学技术和工业生产的发展，抛光技术越显重要，如光学元件、工业制造模具等都需要进行某些表面抛光，许多需要抛光的表面是不规则面，甚至是不规则的曲面。光学零件表面的粗糙度要求小于几个纳米的光学面，一些模具，对型腔表面粗糙度也要达到镜面要求。目前的抛光设备只能对规则面进行抛光，不能有效地对各种曲面进行高效的抛光。自由曲面抛光主要由手工操作完成，抛光效率低、劳动强度大、有害身体健康、同时难以保证抛光形面精度的稳定性，抛光品质差，不能满足工业化生产的需要。

发明内容

本发明的目的就是为满足市场的需要，提供一种能对任意曲面高效抛光的柔性抛光机器手。

本发明的目的是这样实现的，柔性抛光机器手，包括底座、机架，其特征是机架上安装智能伸缩材料，智能伸缩材料和滑动套相连接，滑动套的另一端安装有弹簧，滑动套和固定在机架上的导杆构成移动付，滑动套上安装柔性抛光手，柔性抛光手里面有智能变粘度材料。

所述的机架上安装的智能伸缩材料，有水平智能伸缩材料、垂直智能伸缩材料，水平智能伸缩材料和水平滑动套相连接，水平滑动套的另一端有水平弹簧，水平滑动套和固定在机架上的水平导杆构成移动付；垂直智能伸缩材料和垂直滑动套相连接，垂直滑动套的另一端有垂直弹簧，垂直滑动套和固定在垂直滑动套上的垂直导杆构成移动付，垂直滑动套上安装柔性抛光手，柔性抛光手里面有智能变粘度材料。

安装柔性抛光手的滑动套通过智能伸缩材料连接在长度可调的杆件上。

本发明结构合理科学，运用仿生技术，根据人工可以针对各种曲面抛光的原理，利用智能变粘度材料来拟合人肌肉，运用智能伸缩材料产生震动，实现对任意曲面的高效抛光，满足工业化生产的需要。降低劳动强度，提高抛光效率和质量。

附图说明

图1是本发明的结构示意图主示图；

图2是本发明的结构示意图俯示图；

图中：1底座，2机架，3上智能伸缩材料，4上滑动套，5中智能伸缩材料，6中滑动套，7上弹簧，8上导杆，9右滑动套，10中弹簧，11中导杆，12柔性抛光手，13工作台，14左弹簧，15左导杆，16右弹簧，17右导杆，18左智能伸缩材料，19右智能伸缩材料，20长度可调的杆件、21左滑动套。

具体实施方式

在底座1安装连接机架2和工作台13，机架上安装水平智能伸缩材料(上智能伸缩材料3和左智能伸缩材料18、右智能伸缩材料19)、水平滑动套(上滑动套4和左滑动套21、右滑动套9)、水平弹簧(上弹簧7、左弹簧14、右弹簧16)、水平导杆(上导杆8、左导杆15、右导杆17)和中智能伸缩材料5(垂直智能伸缩材料)、中滑动套6(垂直滑动套)、中弹簧10(垂直弹簧)、中导杆11(垂直导杆)，水平导杆安装固定在机架2上，上智能伸缩材料3(水平智能伸缩材料)和上滑动套4(水平滑动套)一端相连接，上智能伸缩材料3的另一端设置上弹簧7(水平弹簧)，上滑动套4与上导杆8构成移动付。中智能伸缩材料5(垂直智能伸缩材料)和中滑动套6(垂直滑动套)相连接，中滑动套6(垂直滑动套)的另一端设置中弹簧10(垂直弹簧)，中滑动套6(垂直滑动套)和固定在中滑动套6(垂直滑动套)上的中导杆11(垂直导杆)构成移动付，中滑动套6(垂直滑动套)上安装柔性抛光手12，柔性抛光手里面设置智能变粘度材料。中智能伸缩材料5连接长度可调的杆件20。

柔性抛光机器手和被抛光的工件相适应原理：在工件抛光前，智能变粘度材料如温度变粘度、磁场变粘度材料等，呈流动的低粘度状态，以便柔性抛光手和安装在工作台13上的被抛光工件的曲面完全吻合，当柔性抛光手和被抛光的曲面完全吻合时，加大智能变粘度材料的粘度。智能伸缩材料(如压电陶瓷、磁性伸缩材料等)、滑动套、弹簧、导杆等构成小位移的往返运动机构，以拟合人的抛光动作；X、Y、Z向分别布置这样的机构，便于产生各向的抛光动作。

现分别说明X、Y、Z各向的震动：

1)X向震动：左智能伸缩材料18带动左滑动套21沿左导杆15震动，左弹簧14起复位作用；右智能伸缩材料19带动左滑动套9沿左导杆17震动，左弹簧16起复位作用。

2)Y向震动：上智能伸缩材料2带动上滑动套4沿上导杆8震动，上弹簧7起复位作用。

2)Z向震动：长度可调的杆件20调整Z向位置，中智能伸缩材料5带动中滑动套6沿中导杆11震动，中弹簧10起复位作用，柔性抛光手12和中滑动套6安装在一起，并随之产生震动。