[发明专利]行驶台车和行驶台车系统

权利要求书

1.一种行驶台车，在前后具有多个驱动轮，并根据加速度变更向这些各驱动轮的转矩分配，其特征在于，设置有：用于测定上述行驶台车的加速度的传感器；用于根据上述求得的加速度决定向上述各驱动轮的转矩的分配率的单元；和用于根据上述求得的分配率变更上述各驱动轮的驱动转矩并控制驱动电动机的单元。

2.如权利要求1所述的行驶台车，其特征在于，设置有：用于检测上述行驶台车的绝对位置的单元；用于检测上述各驱动轮的旋转量的单元；用于通过对单位时间的上述绝对位置的变化和每个上述驱动轮的单位时间的旋转量进行比较来对每个上述驱动轮求得是否存在滑动的单元；和用于对上述求得的驱动转矩进行校正以便消除滑动的单元。

3.一种行驶台车系统，沿行驶台车的移动路线隔开间隔地配置至少2列标记，并且具有行驶台车，

该行驶台车在前后具备多个驱动轮，并且具有：用于测定上述行驶台车的加速度的传感器；用于根据求得的加速度决定向各驱动轮的转矩的分配率的单元；用于根据求得的分配率变更上述各驱动轮的驱动转矩的单元；用于检测上述至少2列的标记的至少2个线性传感器；用于根据上述至少2个线性传感器的信号来检测上述行驶台车的绝对位置的单元；用于检测上述各驱动轮的旋转量的单元；用于通过对单位时间的上述绝对位置的变化和每个上述驱动轮的单位时间的旋转量进行比较来对每个上述驱动轮求得是否存在滑动的单元；和用于对上述求得的驱动转矩进行校正以便消除滑动的单元。