[发明专利]行驶台车和行驶台车系统

说明书

技术领域

本发明涉及减少行驶台车的滑动的发明。

背景技术

在具有前后多个驱动轮的行驶台车中，通过对向前后驱动轮的转矩分配进行最优化，能够减少滑动且能够以更高的加减速行驶。在这一点上，专利文献1公开了以下内容：在加速时和减速时变更向前轮和后轮的转矩的分配比率，以及根据前轮/后轮的转数的比例检测滑动并变更转矩分配。但是，在专利文献1中根据是加速时还是减速时来变更转矩分配，没有将实际的加速度用于转矩控制。因此，对转矩分配的最优化是具有限度的。

专利文献1：日本特开2005-41383

发明内容

本发明的课题为，通过对向多个驱动轮的转矩分配进行最优化，减少行驶台车的滑动并使其能够以高加减速行驶。方案2的发明的追加课题为，实施反馈控制以便消除驱动轮的滑动。方案3的发明的课题为提供一种系统，可将向行驶台车的多个驱动轮的转矩分配最优化，并可进行反馈控制以便消除驱动轮的滑动，并且可正确且迅速地检测作为滑动检测的基础的行驶台车的绝对位置。

本发明的特征为，在前后具备多个驱动轮，并根据加速度变更向各驱动轮的转矩分配的行驶台车中，设置有：用于测定上述行驶台车的加速度的传感器；用于根据上述求得的加速度决定向上述各驱动轮的转矩的分配率的单元；和用于根据上述求得的分配率变更上述各驱动轮的驱动转矩并控制驱动电动机的单元。优选设置：用于检测上述行驶台车的绝对位置的单元；用于检测上述各驱动轮的旋转量的单元；用于通过对单位时间的上述绝对位置的变化和每个上述驱动轮的单位时间的旋转量进行比较来对每个上述驱动轮求得是否存在滑动的单元；和用于对上述求得的驱动转矩进行校正以便消除滑动的单元。

并且，本发明为一种行驶台车系统，沿行驶台车的移动路线隔开间隔地至少配置2列标记，并在前后具备多个驱动轮，并且具有：用于测定上述行驶台车的加速度的传感器；用于根据求得的加速度决定向各驱动轮的转矩的分配率的单元；用于根据求得的分配率变更上述各驱动轮的驱动转矩的单元；用于检测上述至少2列的标记的至少2个线性传感器；用于根据上述至少2个线性传感器的信号来检测上述行驶台车的绝对位置的单元；用于检测上述各驱动轮的旋转量的单元；用于通过对单位时间的上述绝对位置的变化和每个上述驱动轮的单位时间的旋转量进行比较来对每个上述驱动轮求得是否存在滑动的单元；和用于对求得的驱动转矩进行校正以便消除滑动的单元。另外，在本说明书中，关于行驶台车的记载直接适用于行驶台车系统。

在本发明的行驶台车和行驶台车系统中，可通过加速度传感器测定行驶中的实际的加速度并将转矩分配最优化。并且，当将行驶台车的绝对位置的单位时间的变化与各驱动轮的单位时间的旋转量进行比较时，可对每个驱动轮求得是否存在滑动，并可校正驱动转矩以便消除滑动。并且，由于对于滑动不是变更转矩分配率而是校正驱动转矩，因此在各驱动轮共同产生滑动的情况下也可处理。并且，在本发明的行驶台车系统中，通过线性传感器可连续且高响应地正确地检测绝对位置，因此可正确地测定滑动。

附图说明

图1为实施例的行驶台车的框图。

图2为实施例的行驶台车的控制部的框图。

图3为实施例的线性传感器的框图。

图4为表示实施例的从线性传感器值向绝对位置的变换方法的图。

图5为表示实施例的使用了线性传感器值的绝对位置计算部的框图。

图6为实施例的转矩分配部的框图。

图7为实施例的滑动检测部的框图。

具体实施方式

以下表示用于实施本发明的优选实施例。

(实施例)

图1～图7表示实施例的行驶台车系统。在各图中，2为行驶台车、堆垛起重机或在地面上有轨道或无轨道地行驶的台车，或者是桥式吊车等。4为行驶路线，行驶台车2沿行驶路线4圆周或者往复运动，并且在前后具备例如一对行驶电动机6、7。8、9为前后的驱动轮，将前方的驱动轮8称为前轮、后方的驱动轮9称为后轮。驱动轮8、9由左右分别1个或2个车轮构成，在提及驱动轮时，不区分左右的车轮，而是指由相同驱动轴驱动的多个车轮。