[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及用于遥控机器人的机器人(robotic)系统。

背景技术

常规地，用于遥控机器人的机器人系统已经被开发用于游戏等。这种机器人系统的一个例子在日本专利公开号NO.2006-51586中被公开。

当具有大量关节的传统机器人(例如人型机器人)被遥控时，附在发射器上的具有操作部的开关以这样一种方式进行开/关操作：机器人执行预先分配给每个操作部的动作。

为了通过开关的每个操作部的开/关操作来执行预先分配给每个操作部的动作，复杂动作被分配到各自的操作部，从而机器人能够通过简单操纵来执行复杂动作。

但是，传统机器人只能够执行预先分配给每个操作部的动作的再生，以及利用传感器(例如陀螺传感器)的自动姿势控制动作。所以，使用者的意愿不能被反映成机器人的实时操作。因此，机器人的动作受到限制，而且在娱乐性上缺少吸引力。

发明内容

本发明提供一种机器人系统，该系统能够通过机器人系统的简单操纵实现各种动作。

根据本发明，机器人系统包括：发射器，包括指示被分配的动作的开关操作部、相应于操作量指示动作的模拟操作部、根据开关操作部和模拟操作部的操作输出控制信号的控制信号输出部件、以及发送控制信号的发射部件；机器人，包括多个关节和多个驱动每个关节的电动机；接收部件，接收和输出来自发射器的控制信号；以及控制部件，响应来自接收部件的控制信号而驱动，并控制机器人的关节。

在发射器中，控制信号输出部件根据开关操作部和模拟操作部的操纵，输出控制信号。发射部件发送控制信号。接收部件接收并输出来自发射器的控制信号。控制部件驱动电动机，该电动机响应来自接收部件的、用于控制机器人关节的控制信号，来控制机器人的关节。

控制部件响应控制信号，并以这样一种方式驱动电动机：由开关操作部和模拟操作部指示的每个动作被叠加。由模拟操作部指示的动作相应于机器人的姿势控制动作。该姿势控制动作可以是移动机器人重心位置的控制动作。控制部件驱动电动机，该电动机至少移动机器人的踝关节和髋关节，从而移动重心位置。至少，滚动(roll)轴控制电动机和俯仰(pitch)轴控制电动机可以被安装到每个关节，作为控制每个踝关节和每个髋关节的电动机。根据本发明，机器人系统能够通过机器人系统的简单操纵实现各种动作。

附图说明

图1是根据本发明、说明用于机器人系统的发射器的框图；

图2是根据本发明、说明用于机器人系统的接收控制器的框图；

图3是根据本发明的实施例、说明用于机器人系统的机器人结构的图；

图4(a)、图4(b)和图4(c)是根据本发明的实施例、说明机器人系统中重心位置水平移动控制的图；

图5(a)、图5(b)和图5(c)是根据本发明的实施例、说明机器人系统中重心位置向前/向后移动控制的图。

具体实施方式

根据本发明实施例的机器人系统将通过参考一个两足的行走机器人的例子来进行说明。

参见图1，遥控机器人的发射器包括操作部101、信号处理电路102、和发射/接收电路103。操作部101包括指示被分配动作的分配操作指示器105，和相应于操作或操纵量指示动作的模拟量指示器106。由开关形成的分配操作指示器105包括多个开关操作部，例如，按钮开关107-1到107-n，其中每一个进行开/关操作以指示被分配的动作。互不相同的动作(例如行走动作、上升动作等等)被分别分配给开关操作部107-1到107-n。模拟量指示器106包括外部可操作的可变电阻器、和多个模拟操作部(例如，操作杆108-1到108-n)，其中每一个指示相应于模拟量的移动，该模拟量相应于模拟操作部的操作量。

如下面具体描述的，模拟操作部108-1到108-n中的两个模拟操作部108-1和108-2指示向右和向左移动机器人重心位置的动作、以及向前和向后移动机器人重心位置的动作，并且还通过相应于每个模拟操作部108-1和108-2的操作量的量来指示重心位置的移动动作。